[发明专利]工作车辆的控制系统、方法及工作车辆

说明书

本发明提供一种工作车辆的控制系统、方法及工作车辆。其中，控制器确定目标深度。控制器确定第一目标设计地形。控制器按照第一目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。控制器在按照第一目标设计地形的作业中接收到表示操作人员操作工作装置的操作信号时，获取工作装置相对于第一目标设计地形的位移量。控制器基于位移量，确定第二目标设计地形。控制器按照第二目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。

技术领域

本发明涉及工作车辆的控制系统、方法及工作车辆。

背景技术

以往，已经提出一种控制，其在推土机或平地机等工作车辆中，自动地调整推土铲等工作装置的位置。例如，在专利文献1中，在挖掘作业中，通过使推土铲的负荷与目标负荷一致的负荷控制，自动调整推土铲的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)发明专利第5247939号公报

发明内容

发明要解决的问题

根据上述现有的控制，通过在施加于推土铲的负荷变得过大时使推土铲上升，能够抑制履带板滑动的产生。由此，能够高效地进行作业。

但是，在现有的控制中，如图20所示，首先，控制推土铲，以使其沿着设计地形100。之后，当施加于推土铲的负荷变大时，通过负荷控制使推土铲上升(参照图20的推土铲的轨迹200)。因此，在设计地形100相对于现状地形300位于较深的位置的情况下，因使推土铲的负荷快速变大，而可能导致推土铲快速上升。在该情况下，会形成凹凸较大的地形，所以，难以顺畅地进行挖掘作业。另外，挖掘的地形有可能容易变得粗糙，完成的质量降低。

本发明的目的在于通过自动控制，使工作车辆进行高效、且完成质量良好的作业。

用于解决技术问题的技术方案

第一方面提供一种具有工作装置的工作车辆的控制系统，其具备操作装置和控制器。操作装置输出表示操作人员操作的操作信号。控制器与操作装置通信，控制工作装置。对控制器进行编程，以进行如下处理。控制器确定第一目标设计地形。控制器按照第一目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。控制器在按照第一目标设计地形的作业中接收到表示工作装置操作的操作信号时，获取工作装置相对于第一目标设计地形的位移量。控制器基于位移量，确定第二目标设计地形。控制器按照第二目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。

第二方面提供一种方法，其为了控制具有工作装置的工作车辆，通过控制器来执行，该方法具备以下处理。第一处理确定第一目标设计地形。第二处理按照第一目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。第三处理从操作装置接收表示操作人员操作的操作信号。第四处理在按照第一目标设计地形的作业中接收到表示工作装置操作的操作信号时，获取工作装置相对于第一目标设计地形的位移量。第五处理基于位移量，确定第二目标设计地形。第六处理按照第二目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。

第三方面提供一种工作车辆，其具备工作装置、操作装置、控制器。操作装置输出表示操作人员的操作的操作信号。控制器接收操作信号，控制工作装置。对控制器进行编程，以执行以下处理。控制器确定第一目标设计地形。控制器按照第一目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。控制器在按照第一目标设计地形的作业中接收到表示工作装置操作的操作信号时，获取工作装置相对于第一目标设计地形的位移量。控制器基于位移量，确定第二目标设计地形。控制器按照第二目标设计地形，生成使工作装置动作的指令信号。

发明效果

根据本发明，通过自动控制，能够使工作车辆进行高效、且完成质量良好的作业。

附图说明

图1是表示实施方式的工作车辆的侧视图。

图2是表示工作车辆的驱动系统和控制系统的结构的框图。