[发明专利]三维图像传感系统以及相关电子装置以及飞时测距方法

权利要求书

1.一种三维图像传感系统，包括：

三维图像传感器，包括：

发光模块，用以对目标物发出结构光，所述结构光具有已知n个图案；

感光模块，用以接收所述结构光经所述目标物反射后的反射结构光；以及

处理单元，耦接于所述三维图像传感器，用以基于所述结构光及所述反射结构光的飞行时间执行飞时测距，以针对所述已知n个图案得到对应所述目标物的n个第一距离Ztof₁至Ztof_n，其中所述n个第一距离Ztof₁至Ztof_n具有全局偏移量，

其中所述处理单元并基于所述反射结构光建立未知距离图像，以及把已知距离图像中对应所述已知n个图案的n个位置信息的加总后，再减去所述未知距离图像中对应所述已知n个图案的n个位置信息的总和，以得到所述未知距离图像及所述已知距离图像之间的n个视差值的总和，并基于所述n个视差值的总和以及所述n个第一距离Ztof₁至Ztof_n估计出全局补偿系数C，并根据所述全局补偿系数C对所述n个第一距离Ztof₁至Ztof_n进行补偿以消除所述全局偏移量，

其中所述已知距离图像是基于所述结构光对已知距离的参考物所建立。

2.如权利要求1所述的三维图像传感系统，其中所述处理单元基于估计出所述全局补偿系数C，其中b为所述发光模块与所述感光模块之间的基线距离，f为所述发光模块的焦距，D为所述视差值。

3.如权利要求1所述的三维图像传感系统，其中所述处理单元通过将所述未知距离图像及所述已知距离图像坐标化来决定所述已知距离图像中对应所述已知n个图案的n个位置信息，以及所述未知距离图像中对应所述已知n个图案的n个位置信息。

4.如权利要求1所述的三维图像传感系统，其中所述结构光包括点结构光、线结构光，或面结构光。

5.如权利要求4所述的三维图像传感系统，其中当所述结构光为面结构光时，面结构光为散斑光。

6.一种电子装置，包括：

如权利要求1-5中任一项所述的三维图像传感系统。

7.一种飞时测距方法，包括：

通过发光模块对目标物发出结构光，所述结构光具有已知n个图案；

通过感光模块接收经所述目标物反射后的反射结构光；

基于所述结构光及所述反射结构光的飞行时间执行飞时测距，以针对所述已知n个图案得到对应所述目标物的n个第一距离Ztof₁至Ztof_n，其中所述n个第一距离Ztof₁至Ztof_n具有全局偏移量；

基于所述反射结构光建立未知距离图像；

把已知距离图像中对应所述已知n个图案的n个位置信息的加总后，再减去所述未知距离图像中对应所述已知n个图案的n个位置信息的总和，以得到所述未知距离图像及所述已知距离图像之间的n个视差值的总和，其中所述已知距离图像是基于所述结构光对已知距离的参考物所建立；

基于所述n个视差值的总和以及所述n个第一距离Ztof₁至Ztof_n估计出全局补偿系数C；以及

根据所述全局补偿系数C对所述n个第一距离Ztof₁至Ztof_n进行补偿以消除所述全局偏移量。

8.如权利要求7所述的方法，其中基于所述n个视差值的总和以及所述n个第一距离Ztof₁至Ztof_n估计出所述全局补偿系数C包括：

基于估计出全局补偿系数C，其中b为所述发光模块与所述感光模块之间的基线距离，f为所述发光模块的焦距，D为所述视差值。

9.如权利要求7所述的方法，进一步包括：

通过将所述未知距离图像及所述已知距离图像坐标化来决定所述已知距离图像中对应所述已知n个图案的n个位置信息，以及所述未知距离图像中对应所述已知n个图案的n个位置信息。