[发明专利]控制装置以及控制系统

说明书

本公开的一例的控制装置用于对控制对象进行控制，该控制装置具有处理器和通信电路。通信电路进行针对控制对象的输出数据的发送以及来自所述控制对象的输入数据的接收。控制装置构成为：按照预先确定的每个控制周期依次反复进行输出数据的发送、输入数据的接收以及使用输入数据生成输出数据的控制程序的执行，由此对控制对象进行控制。在输出数据的发送处理中，处理器构成为执行以下处理：将通过上次的控制周期中的控制程序的执行而生成的输出数据存储到帧中；以及以使存储有输出数据的帧发送到控制对象的方式对通信电路进行控制。处理器在本次的控制周期内执行要在下次的控制周期内执行的、将输出数据存储到帧中的处理的至少一部分。

技术领域

本公开涉及对控制对象进行控制的控制装置以及具有该控制装置的控制系统。

背景技术

在生产现场，各种各样的FA(Factory Automation：工厂自动化)技术广泛普及。这样的FA系统可以使用PLC(可编程控制器)这样的控制装置。控制装置与1个或多个设备(典型地讲，远程IO(Input/Output：输入/输出)装置、伺服马达驱动器等)之间经由网络交换数据。

在这样的控制装置中，存在想要使输入数据的取得和控制指令的输出高精度地同步这样的要求。为了能够应对这样的要求，经由网络连接的控制装置和设备维持为各自所内置的时钟彼此时刻同步的状态。然后，控制装置和设备分别根据彼此同步后的时钟，调整发送定时和接收定时。

在这样的时刻同步后的结构中，按照每个控制周期执行输入输出处理，该输入输出处理包含：控制装置接收设备装置所收集到的输入数据的处理；以及将由控制装置生成的控制指令发送到设备的处理。例如，日本特开2012-194662号公报(专利文献1)公开如下结构：按照控制周期反复进行控制指令的发送、输入数据的接收、使用输入数据生成控制指令的控制程序(用户程序和动作运算程序)的执行，由此对控制对象进行控制。

现有技术文件

专利文献

专利文献1：日本特开2012-194662号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述的控制装置中，输入输出处理通过由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等构成的处理器的软件处理来实现。在软件处理中，根据处理器的处理能力等，对某个数据量进行处理所需的处理时间产生偏差。因此，在输入输出处理中的将存储有控制指令的帧发送到设备的处理中，从控制装置向网络发送帧的定时有时产生偏差。

在这样的处理时间的偏差占整个处理时间中的规定比例的情况下，处理时间的偏差也伴随应处理的数据量的增加而增大。因此，在将控制指令发送到设备的处理中，当处理器应处理的数据量增加时，从控制装置向网络发送帧的定时的偏差有可能增加。而且，从控制装置向网络发送帧的定时产生偏差，由此有可能也对网络上的设备接收帧的定时产生影响。由此，有可能使多个设备之间的同步处理的精度下降。

这样，在控制装置中，由于软件处理中的数据处理量对帧的发送定时的偏差精度产生较大影响，因此存在难以保证帧的发送定时的课题。

本公开的目的在于提供用于保证控制装置中的帧的发送定时的新结构。

用于解决课题的手段