[发明专利]基于图像的气道分析和映射

权利要求书

1.一种将器械导航通过腔网络的装置，包括：

一个或多个处理器，被配置为：

利用定位在所述器械上的成像装置捕获所述腔网络内的多个图像，所述多个图像至少包括在第一时间处捕获的第一图像以及在所述第一时间之后的第二时间处捕获的第二图像；

在所述第一图像中识别第一气道；

在所述第二图像中识别两个或更多个气道；

基于所述第一图像中的所述第一气道以及所述第二图像中的所述两个或更多个气道来确定所述第一图像中的所述第一气道与所述第二图像中的所述两个或更多个气道之间的空间交叠程度；

确定所述第一图像中的所述第一气道与所述第二图像中的所述两个或更多个气道之间的所述空间交叠程度满足交叠条件；

访问术前模型数据，所述术前模型数据指示与在所述第二时间期间所述器械的位置对应的气道的预期计数；以及

基于所述术前模型数据以及所述第一图像中的所述第一气道与所述第二图像中的所述两个或更多个气道之间的所述空间交叠程度满足所述交叠条件的确定，来确定所述第二图像中的所述两个或更多个气道与所述术前模型数据中的所述气道之间的映射。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述一个或多个处理器被配置为通过以下来确定所述映射：

确定在所述第二图像中识别出的所述两个或更多个气道的计数与由所述术前模型数据指示的所述气道的所述预期计数不同；以及

基于所述空间交叠程度满足所述交叠条件的确定来确定所述两个或更多个气道从所述第一气道分支。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述一个或多个处理器被配置为：还基于表示所述第一图像中的所述第一气道的第一组一个或更多个几何形状与表示所述第二图像中的所述两个或更多个气道的第二组一个或更多个几何形状之间的空间交叠程度，来确定所述空间交叠程度满足所述交叠条件。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：

确定第一边界多边形，所述第一边界多边形囊括表示所述第一图像中的所述第一气道的第一组几何形状；

确定第二边界多边形，所述第二边界多边形囊括表示所述第二图像中的所述两个或更多个气道的第二组几何形状；以及

基于所述第一边界多边形与所述第二边界多边形之间的交叠来确定所述空间交叠程度。

5.根据权利要求3所述的装置，其中，所述一个或多个处理器被配置为：还基于所述第一组一个或更多个几何形状与所述第二组一个或更多个几何形状之间的所述空间交叠程度大于阈值交叠量的确定，来确定所述空间交叠程度满足所述交叠条件。

6.根据权利要求3所述的装置，其中，所述一个或多个处理器被配置为：

在确定所述映射的过程中计算第二组几何形状的合并中心位置，所述第二组几何形状表示在所述第二图像中识别出的所述两个或更多个气道，并且

所述合并中心位置不同于所述第二组中的所述几何形状的相应中心位置中的任意一个。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述合并中心位置是以下之一：(i)所述第二组中的所述几何形状的相应中心位置的中心；(ii)所述第二组中的所述几何形状的相应中心位置的加权中心；或者(iii)囊括所述第二组中的所述几何形状的边界多边形的中心。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述一个或多个处理器还被配置为使图形表示呈现在所述第二图像上方在所述合并中心位置处。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：基于所述第二图像中的所述两个或更多个气道与所述术前模型数据中的所述气道之间的所述映射来预测所述器械将要进入的所述腔网络的段。

10.根据权利要求1所述的装置，其中，所述一个或多个处理器还被配置为：基于所述第二图像中的所述两个或更多个气道与所述术前模型数据中的所述气道之间的所述映射来确认所述器械当前所位于的所述腔网络的段。