[发明专利]用于3级自动驾驶车辆的基于摄像机的横向位置校准

说明书

描述了用于接收和校准横向偏离值以及用于控制自动驾驶车辆以修正横向偏离的计算机实施的方法、装置和系统。在每个感知和规划周期中，基于摄像机检测，生成代表相对于参考线(例如，对应于车道中心)的估计的自动驾驶车辆的横向偏离的单个横向偏离值。接收当前周期的偏离值。基于接收的偏离值和高斯分布模型，可以对于当前周期更新校准偏离值。基于所更新的校准偏离值生成当前周期的控制信号，以驾驶自动驾驶车辆至少部分地修正自动驾驶车辆的横向偏离。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆的横向偏离校准及修正。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

在自动驾驶车辆运行期间，车辆的横向位置应尽可能保持靠近车道中心。自动驾驶车辆的横向位置会受到各种因素的影响，如方向盘偏斜、车轮偏斜、吹在车辆上的侧风、道路倾斜等。一种用于实时确定车辆横向偏离的适当的校准方法是有用的。

发明内容

在第一方面，本公开提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，该方法包括：确定代表相对于参考线的估计的自动驾驶车辆的横向偏离的当前周期的偏离值，所述偏离值已基于由摄像机捕获的摄像机数据生成；使用高斯分布模型基于所述偏离值更新所述当前周期的校准偏离值；以及基于所更新的校准偏离值生成所述当前周期的控制信号，以驾驶自动驾驶车辆至少部分地修正所述自动驾驶车辆的横向偏离。

在第二方面，本公开提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，该指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：确定代表相对于参考线的估计的自动驾驶车辆的横向偏离的当前周期的偏离值，所述偏离值已基于由摄像机捕获的摄像机数据生成；使用高斯分布模型基于所述偏离值更新所述当前周期的校准偏离值；以及基于所更新的校准偏离值生成所述当前周期的控制信号，以驾驶自动驾驶车辆至少部分地修正所述自动驾驶车辆的横向偏离。

在第三方面，本公开提供了一种数据处理系统，该数据处理系统包括处理器和存储器，其中，存储器联接至处理器以存储指令，该指令在由处理器执行时致使处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，该操作包括：确定代表相对于参考线的估计的自动驾驶车辆的横向偏离的当前周期的偏离值，所述偏离值已基于由摄像机捕获的摄像机数据生成；使用高斯分布模型基于所述偏离值更新所述当前周期的校准偏离值；以及基于所更新的校准偏离值生成所述当前周期的控制信号，以驾驶自动驾驶车辆至少部分地修正所述自动驾驶车辆的横向偏离。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的可以使用的各种组件的框图。

图5是示出根据一个实施方式的用于校准自动驾驶车辆中的横向偏离值和修正横向偏离的示例方法的流程图。

图6是示出根据一个实施方式的数据处理系统的框图。

具体实施方式