[发明专利]用于自动驾驶的系统和方法

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的系统，包括：

存储介质，用于存储一组指令；以及

处理器，耦合到所述存储介质通信，以执行所述组指令以：

接收传感器设备捕获的点云数据；

基于与所述点云数据相关的地图，将所述点云数据划分为至少两组点云数据；以及

处理所述至少两组点云数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器设备包括激光雷达设备。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，为了基于与所述点云数据相关的所述地图，将所述点云数据划分为所述至少两组点云数据，所述处理器：

将所述点云数据投影到与所述地图对应的二维平面；

基于所述地图，识别所述二维平面上的至少一条参考线；以及

基于所述二维平面上的所述至少一条参考线，将所述投影点云数据划分为所述至少两组点云数据。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述至少一条参考线包括道路边界、车道线或人行道中的至少一个。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，为了处理所述至少两组点云数据，所述处理器：

对于所述至少两组点云数据中的每一组，

对所述组点云数据执行聚合操作；以及

基于所述聚合操作，从所述组点云数据中识别至少一个目标。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，为了对所述组点云数据执行所述聚合操作，所述处理器：

基于对应于至少两个网格的至少两个点云块，对所述组点云数据执行所述聚合操作。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述至少一个目标包括车辆、行人、建筑或障碍物中的至少一个。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的系统，所述处理器还：

基于所述至少一个目标，确定所述车辆的行驶路径；以及

向所述车辆的一个或以上控制组件发送信号，以指示所述车辆遵循所述行驶路径。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其特征在于，所述地图包含厘米级精度或毫米级精度的信息。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的系统，其特征在于，所述点云数据由所述传感器设备在车辆的预设范围内捕获。

11.一种在计算设备上实现的方法，包括至少一个处理器、至少一个存储介质以及连接到网络的通信平台，所述方法包括：

接收传感器设备捕获的点云数据；

基于与所述点云数据相关的地图，将所述点云数据划分为至少两组点云数据；以及

处理所述至少两组点云数据。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述传感器设备包括激光雷达设备。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述基于与所述点云数据相关的所述地图，将所述点云数据划分为所述至少两组点云数据包括：

将所述点云数据投影到与所述地图对应的二维平面；

基于所述地图，识别所述二维平面上的至少一条参考线；以及

基于所述二维平面上的所述至少一条参考线，将所述投影点云数据划分为所述至少两组点云数据。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述至少一条参考线包括道路边界、车道线或人行道中的至少一个。