[发明专利]外围设备的视觉跟踪

权利要求书

1.一种执行手持设备相对于可穿戴设备的定位的方法，所述方法包括：

通过被安装在所述手持设备上的至少一个传感器获得指示所述手持设备的运动的手持数据，其中获得所述手持数据包括：

通过被安装在所述手持设备上的惯性测量单元(IMU)检测所述手持设备的线性加速度和旋转速度；以及

通过被安装在所述手持设备上的手持相机捕获包含位于所述手持设备周围的一个或多个特征的世界图像；

通过被安装在所述可穿戴设备上的可穿戴相机获得指示所述手持设备的运动的基准数据，其中获得所述基准数据包括：

通过所述可穿戴相机捕获包含被固定到所述手持设备的多个基准点中的若干基准点的基准点图像；

确定所述基准点图像中的基准点数量；

响应于确定所述基准点数量等于或大于3，根据第一操作状态仅基于所述基准数据而更新所述手持设备的位置和取向中的至少一者；

响应于确定所述基准点数量等于1或2，根据第二操作状态基于所述基准数据和所述手持数据而更新所述手持设备的位置和取向中的至少一者；以及

响应于确定所述基准点数量等于0，根据第三操作状态仅基于所述手持数据而更新所述手持设备的位置和取向中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个基准点包括发光二极管(LED)。

3.一种执行手持设备相对于可穿戴设备的定位的方法，所述方法包括：

通过被安装在所述手持设备上的惯性测量单元(IMU)获得指示所述手持设备的运动的手持数据；

通过被安装在第一设备上的成像设备获得指示所述手持设备的运动的基准数据，其中所述第一设备是所述手持设备或所述可穿戴设备，并且其中获得所述基准数据包括：

通过所述成像设备捕获包含被固定到不同于所述第一设备的第二设备的若干基准点的基准点图像，其中所述第二设备是所述手持设备或所述可穿戴设备；确定所述基准点图像中包含的基准点数量；以及

基于所述基准点图像中包含的基准点数量，根据第一操作状态或第二操作状态基于所述基准数据和所述手持数据而更新所述手持设备的位置和取向。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述多个基准点包括发光二极管(LED)。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述成像设备被安装在所述手持设备上，并且包括所述若干基准点的多个基准点被固定到所述可穿戴设备。

6.根据权利要求3所述的方法，其中所述成像设备被安装在所述可穿戴设备上，并且包括所述若干基准点的多个基准点被固定到所述手持设备。

7.根据权利要求3所述的方法，其中所述成像设备被安装在所述手持设备上，并且包括所述若干基准点的一个或多个基准点被固定到所述可穿戴设备，并且其中获得所述手持数据包括：

通过被安装在所述手持设备上的第二手持成像设备捕获包含位于所述手持设备周围的一个或多个特征的世界图像。

8.根据权利要求3所述的方法，其中所述成像设备被安装在所述可穿戴设备上，并且包括所述若干基准点的多个基准点被固定到所述手持设备，并且其中获得所述手持数据包括：

通过被安装在所述手持设备上的第二手持成像设备捕获包含位于所述手持设备周围的一个或多个特征的世界图像。

9.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：

响应于确定所述基准点数量等于或大于3，根据所述第一操作状态基于所述基准数据而更新所述手持设备的位置和取向中的至少一者；以及

响应于确定所述基准点数量等于1或2，根据所述第二操作状态基于所述基准数据和所述手持数据而更新所述手持设备的位置和取向中的至少一者。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：

响应于确定所述基准点数量等于0，根据第三操作状态基于所述手持数据而更新所述手持设备的位置和取向中的至少一者。