[发明专利]移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质

说明书

一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质，对视觉传感装置所摄取的图像进行识别，且判断该视觉传感装置所摄取的空间范围内存在人体时，根据关于该人体的至少一幅图像来确定该人体发出的姿态指令，且根据该姿态指令控制移动机器人执行相应操作，该控制方法，可以准确的识别人的姿态指令，提高移动机器人指令执行的准确性和灵活性，并根据姿态指令实时控制移动机器人的运行，以改善移动机器人与用户的互动性，提高移动机器人运行的人性化，增强用户体验。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类移动机器人可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡视、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等。

具体地，清洁机器人可受人控制(操作人员手持遥控器)或按照一定的设定规则自行在房间内完成地面清洁工作，其可以清扫地面上的毛发、灰尘、碎屑等地面杂物。现有的移动机器人大都只能接受较为机械化的控制指令，与用户的互动性不高，难以给用户提供较佳的用户体验。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质，用于解决现有技术中移动机器人大都只能接受较为机械化的控制指令，与用户的互动性不高，难以给用户提供较佳的用户体验的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种移动机器人的控制方法，其中，所述移动机器人包含视觉传感装置，包括：监测来自所述视觉传感装置的图像；识别所述图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体；当确定在所述空间范围内有所述人体时，通过检测来自所述视觉传感装置的至少一幅图像来确定藉由所述人体发出的姿态指令；基于所述姿态指令控制所述移动机器人执行相应操作。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述识别所述图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体的步骤包括：识别所述图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有面向所述移动机器人的人体。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述识别图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体的步骤包括：利用经机器学习而设置的第一算法，识别所监测的图像；其中，所述第一算法是利用包含面部的人体图像的样本图像进行机器学习而得的；根据识别结果确定在所述空间范围内是否有面向所述移动机器人的人体。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述识别图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体的步骤包括：在所述移动机器人移动期间，根据对所监测的至少两幅图像的比对结果，得到相对于静态目标发生移动行为的人体及其移动信息；其中所述人体在所述至少两幅图像中呈现的位置具有不确定变化属性。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述通过检测来自所述视觉传感装置的至少一幅图像来确定藉由人体发出的姿态指令的步骤包括：获取在一检测时长内的至少一幅图像；检测所述至少一幅图像以确定藉由人体所发出的姿态指令。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述检测至少一幅图像以确定藉由人体所发出的姿态指令的步骤包括：检测依时序所获取的至少一幅图像以确定人体所发出的候选姿态指令，并重复上述检测步骤，以得到对应每次执行的多个候选姿态指令；基于所得到的多个候选姿态指令确定藉由人体所发出的姿态指令。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述通过检测来自所述视觉传感装置的至少一幅图像来确定藉由人体发出的姿态指令的步骤包括：利用经机器学习而设置的第二算法检测所述至少一幅图像以确定藉由人体发出的姿态指令。

在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述姿态指令包括以下至少一种：靠近姿态指令、远离姿态指令、降噪姿态指令。