[发明专利]一种粪便清理方法、装置和系统

权利要求书

1.一种粪便清理装置，其特征在于，所述装置包括：

本体、控制组件、移动组件、距离调节组件、第一角度调节组件与挖掘组件；

所述距离调节组件设置在所述本体上，用于基于控制组件的控制指令伸缩；

所述挖掘组件通过第一角度调节组件安装于所述距离调节组件上；所述第一角度调节组件用于基于控制组件的控制指令转动；

所述移动组件安装于所述本体上，用于基于所述控制组件的控制指令带动所述本体移动，所述移动组件的移动方向至少包括相互正交的第一方向与第二方向。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述装置还包括第一图像获取装置、第二图像获取装置；

所述第一图像获取装置用于获取所述本体前方的平视图像；

所述第二图像获取装置用于获取本体前方的俯视图像。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一图像获取装置安装于本体上；第二图像获取装置安装于距离调节组件上。

4.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

至少两个第一传感器，用于确定本体与第一目标物体之间的相对位置关系。

5.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括第二传感器，用于确定本体与第二目标物体之间的相对位置关系。

6.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述距离调节组件包括电动推杆；所述推杆的一端与所述本体固定连接，挖掘组件通过第一角度调节组件安装于所述推杆的另一端；所述推杆伸缩方向与推杆长度方向平行。

7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述挖掘组件包括第一机械臂和第一铲斗；

所述距离调节组件与所述第一机械臂的一端通过所述第一角度调节组件连接；

所述第一机械臂与第一铲斗通过第二角度调节组件连接，所述第二角度调节组件用于基于控制组件的控制指令转动。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

振动组件，用于基于控制组件的控制指令带动第一铲斗进行振动；

所述第一铲斗具有至少一个筛孔。

9.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述角度调节组件为舵机。

10.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述移动组件为麦克纳姆轮。

11.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括通信模块，所述控制组件与所述通信模块具有信号连接。

12.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二方向还与所述距离调节组件的伸缩方向正交。

13.一种粪便清理系统，其特征在于，包括如权利要求1～12所述的粪便清理装置以及控制终端；

所述粪便清理装置通过通信模块与所述控制终端进行信号交互。

14.一种粪便清理系统，其特征在于，包括如权利要求1～12所述的粪便清理装置、控制终端以及服务器；

所述粪便清理装置通过通信模块与所述服务器进行信号连接；

所述控制终端与所述服务器具有信号连接。