[实用新型]一种手术机器人用七自由度主操手

权利要求书

1.一种手术机器人用七自由度主操手，它包括腰关节(7)、肩关节(6)、肘关节(5)、腕部俯仰关节(4)和腕部偏摆关节(3)，腕部偏摆关节(3)、腕部俯仰关节(4)、肘关节(5)、肩关节(6)和腰关节(7)顺次连接，其中腕部偏摆关节(3)、肩关节(6)和腰关节(7)在竖直方向转动，肩关节(6)和腰关节(7)之间通过连接杆连接，腕部俯仰关节(4)和肘关节(5)在水平方向转动，腕部偏摆关节(3)与腕部俯仰关节(4)之间通过连杆连接，腕部俯仰关节(4)和肘关节(5)之间通过连杆连接，其特征在于：它还包括夹持机构(1)、腕部翻滚关节(2)和配重块(8)，配重块(8)安装在肘关节(5)的末端，腕部翻滚关节(2)通过夹持机构(1)与腕部偏摆关节(3)连接，腕部俯仰关节(4)、腕部偏摆关节(3)和腕部翻滚关节(2)的轴线相交于一点。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人用七自由度主操手，其特征在于：夹持机构(1)包括L形连杆(1-1)、驱动器(1-2)、电机(1-3)、编码器(1-4)、编码器支架(1-5)、夹持轴承(1-6)、旋转轴(1-7)、预紧盘(1-8)、预紧螺钉(1-9)、丝筒(1-10)和钢丝(1-12)，

L形连杆(1-1)的水平段与腕部偏摆关节(3)连接，驱动器(1-2)安装在L形连杆(1-1)的竖直段上，电机(1-3)水平安装在驱动器(1-2)上方的L形连杆(1-1)竖直段上，电机(1-3)的输出轴与丝筒(1-10)连接，编码器支架(1-5)安装在L形连杆(1-1)竖直段的上端，编码器(1-4)安装在编码器支架(1-5)内，旋转轴(1-7)通过夹持轴承(1-6)水平转动安装在L形连杆(1-1)竖直段上端的编码器支架(1-5)上，旋转轴(1-7)与编码器(1-4)连接，预紧盘(1-8)通过预紧螺钉(1-9)安装在旋转轴(1-7)内，钢丝(1-12)缠绕在丝筒(1-10)和旋转轴(1-7)上。

3.根据权利要求2所述的一种手术机器人用七自由度主操手，其特征在于：钢丝(1-12)以8字环绕的形式缠绕在丝筒(1-10)和旋转轴(1-7)上。

4.根据权利要求3所述的一种手术机器人用七自由度主操手，其特征在于：夹持机构(1)还包括限位螺钉(1-11)，旋转轴(1-7)上开设不完全圆弧的旋转凹槽，限位螺钉(1-11)穿过所述旋转凹槽与L形连杆(1-1)连接。

5.根据权利要求4所述的一种手术机器人用七自由度主操手，其特征在于：腕部翻滚关节(2)包括上壳体(2-1)、右指板组件(2-2)、基体组件(2-3)、下壳体(2-4)、左指板组件(2-5)、差分转接板(2-6)和夹轴连接体(2-7)，上壳体(2-1)和下壳体(2-4)盖装在基体组件(2-3)上，差分转接板(2-6)安装在夹轴连接体(2-7)上，夹轴连接体(2-7)安装在基体组件(2-3)的一端，左指板组件(2-5)和右指板组件(2-2)分别安装在基体组件(2-3)的左右两侧。

6.根据权利要求5所述的一种手术机器人用七自由度主操手，其特征在于：基体组件(2-3)包括本体(2-3-9)、两个轴承预紧螺钉(2-3-1)、两个轴端挡板(2-3-2)、四个基体轴承(2-3-3)、两个齿轮轴(2-3-4)、旋转编码器(2-3-5)、调整垫圈(2-3-6)、旋转编码器支架(2-3-7)和两个紧定螺钉(2-3-8)，

两个齿轮轴(2-3-4)竖直安装在本体(2-3-9)的一侧，且两个齿轮轴(2-3-4)相互啮合，左指板组件(2-5)和右指板组件(2-2)分别通过一个紧定螺钉(2-3-8)安装在两个齿轮轴(2-3-4)上，左指板组件(2-5)和右指板组件(2-2)的上端和下端各安装有一个基体轴承(2-3-3)，每个齿轮轴(2-3-4)的上端安装有一个轴端挡板(2-3-2)，两个轴承预紧螺钉(2-3-1)安装在两个齿轮轴(2-3-4)的上端，

旋转编码器(2-3-5)通过旋转编码器支架(2-3-7)安装在其中一个齿轮轴(2-3-4)的下端，调整垫圈(2-3-6)安装在旋转编码器支架(2-3-7)上调整旋转编码器(2-3-5)与读数头之间的距离。