[实用新型]一种自动导引机器人及其自动升降电极、自动充电系统

说明书

本实用新型提供一种自动导引机器人及其自动升降电极、自动充电系统，该自动充电系统包括AGV本体、与AGV本体相连且用于驱动电极来回伸缩的驱动装置、与驱动装置相连的电极、设在地面或墙面上的充电端，所述充电端端面低于所述地面或墙面，或与所述地面或墙面平齐；本实用新型通过设置能够自动升降的电极，使自动充电系统充电端无需突出地面或墙面，避免了传统充电端突出地面或墙面造成刮碰的现象，且能够有效保护好了AGV上的充电电极，充电效果更好。

技术领域

本实用新型属于自动导引机器人(AGV)设备技术领域，具体涉及一种自动导引机器人及其自动升降电极、自动充电系统。

背景技术

随着国内自动运输物流系统的快速发展，各行业、领域对AGV的要求也不断在提高，在保证高速、高效的物流转运情况下，对AGV适应性、安全性和稳定性的要求也不断在提高。AGV(Automated Guided Vehicle，也称之为移动机器人、自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴)。

目前AGV传统的车载电极样式，基本都是刚性连接在车架上，如图1。在 AGV行驶至充电位置时，通过与充电端(突出地面约20mm高)硬性接触来完成充电。由于电极接触过程，AGV还是在运动的，所以车载电极和充电端存在一定程度的磨损，时间久了就会造成充电接触不良，而且铜极磨损后也容易被氧化，从而导致AGV无法正常充电，稳定性下降。另外，由于这种要求充电端突出地面，这样难以适应不平整的地面，而且突出部分也存在绊倒操作工人的隐患，因此会导致AGV的适应性和安全性大大降低。因此怎样改进AGV 的自动充电系统是目前业界迫切需要解决的难题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型需要解决的技术问题是提供一种自动导引机器人及其自动升降电极、自动充电系统，能够避免因充电端突出而出现的问题，以及电极容易磨损过度的问题。

为解决上述技术问题,本实用新型提供了一种自动升降电极，其包括与AGV本体相连且用于驱动电极来回伸缩的驱动装置，与驱动装置相连的电极。

作为本实用新型一种自动升降电极进一方面的改进，其还包括用于与AGV 本体相连的安装板，所述驱动装置包括安装于装板上的马达以及与马达输出端相连的推杆，所述电极设置于所述推杆上。

作为本实用新型一种自动升降电极进一方面的改进，其还包括与推杆相连的电极安装座，所述电极通过销轴与弹簧弹性地与所述电极安装座相连。

作为本实用新型一种自动升降电极进一方面的改进，其还包括与所述马达相连的控制器、与所述控制器相连的充电位置传感器、与所述控制器和AGV 电池相连的电量传感器，当所述控制器收到充电位置传感器的充电信号后控制所述马达驱动所述电极伸出，当所述控制器收到电量传感器结束充电的信号后控制所述马达驱动所述电极缩回。

作为本实用新型一种自动升降电极进一方面的改进，其还包括与所述控制器相连的第一接近开关和第二接近开关，当所述电极伸出触发第一接近开关时，所述控制器控制所述马达停止驱动；当所述电极缩回触发第二接近开关时，所述控制器控制所述马达停止驱动。

作为本实用新型一种自动升降电极进一方面的改进，所述电极包括正电极和负电极，所述电极安装座的一端连接所述推杆，另一端用于安装所述正电极和负电极；所述AGV本体或安装板上设置限位装置，所述电极安装座通过轴套方式与所述限位装置活动限位连接。

作为本实用新型一种自动升降电极进一方面的改进，所述电极安装座上设置有轴套，所述限位装置包括环套于该导向销上的轴套；所述导向销上设置有用于触发第一接近开关的第一圆形台阶，和用于触发第二接近开关的第二圆形台阶，所述第一接近开关和第二接近开关分别设置于所述导向销的一侧。