[实用新型]机器人关节结构及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节结构，其特征在于，包括：

壳体；

电机组件，包括设于所述壳体内的定子、套设于所述定子外部的转子，以及同轴固定于所述转子的电机轴；

谐波减速器，包括固定于所述定子的刚轮、安装于所述电机轴上的波发生器，以及与所述刚轮啮合且由所述波发生器驱动的柔轮；

关节输出轴，同轴固定于所述柔轮；

输出端编码器，用于检测所述关节输出轴的转角；以及

电机驱动器，与所述输出端编码器电性连接，所述电机驱动器与所述关节输出轴分别位于所述电机组件在轴向方向的两侧。

2.如权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述柔轮具有供所述电机轴穿过的插孔，所述电机轴具有沿轴向贯通的贯通孔，所述关节输出轴同轴固定有连接轴，所述连接轴穿过所述贯通孔；所述输出端编码器包括设于所述连接轴的一端的第一被感应件，以及与所述第一被感应件配合以检测所述关节输出轴的转角的第一感应件。

3.如权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构还包括用于检测所述转子的转角的电机端编码器；所述电机端编码器包括设于所述转子上的第二被感应件，以及与所述第二被感应件配合以检测所述转子的转角的第二感应件；

所述第一被感应件被包围于所述第二被感应件内。

4.如权利要求3所述的机器人关节结构，其特征在于，所述转子上设有安装座，所述第二被感应件固定于所述安装座上，所述安装座具有供所述连接轴穿过的通孔，所述连接轴通过第一轴承支承在所述安装座上。

5.如权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述转子具有容纳腔，所述谐波减速器设于所述转子内部，所述电机轴至少一部分设于所述转子内部。

6.如权利要求5所述的机器人关节结构，其特征在于，所述转子包括与所述定子间隔并相对设置的环形部、与所述环形部沿轴向间隔设置的安装部，以及连接于所述环形部与所述安装部之间的若干连接臂，相邻两个所述连接臂之间形成镂空位。

7.如权利要求1至6任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，所述刚轮上固定有支撑盖，所述支撑盖具有供所述电机轴穿过的过孔，所述电机轴通过第二轴承支承在所述支撑盖上，所述电机轴通过第三轴承支承在所述关节输出轴上。

8.如权利要求1至6任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，所述柔轮包括筒状部及连接于所述筒状部的一端边缘的内环部，所述筒状部套设于所述波发生器以外并与所述刚轮啮合，所述内环部固定于所述关节输出轴上。

9.如权利要求1至6任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，所述壳体包括筒状壳以及安装于所述筒状壳的一端的基座，所述基座具有供所述关节输出轴穿过的穿孔，所述关节输出轴通过第四轴承支承在所述基座上。

10.如权利要求9所述的机器人关节结构，其特征在于，所述基座开设有用于容纳所述第四轴承的外圈的第一安装槽，所述关节输出轴开设有用于容纳所述第四轴承的内圈的第二安装槽，所述第一安装槽与所述第二安装槽组成所述第四轴承的安装位；所述基座上设有用于对所述第四轴承的外圈轴向限位的外圈压盖，所述关节输出轴上设有用于对所述第四轴承的内圈轴向限位的内圈压盖，所述外圈压盖与所述内圈压盖位于所述第四轴承的同一侧。

11.如权利要求9所述的机器人关节结构，其特征在于，所述基座上固定有环形固定座，所述刚轮安装于所述环形固定座上，所述柔轮穿过所述环形固定座内部；

所述定子套设于所述基座外；和/或，所述定子套设于所述环形固定座外。

12.如权利要求9所述的机器人关节结构，其特征在于，所述筒状壳的两端均设为开口，所述壳体还包括安装于所述筒状壳的背对所述关节输出轴的一端的尾座，所述电机驱动器设于所述尾座内。

13.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至12任一项所述的机器人关节结构。