[实用新型]髋关节结构及类人形机器人

说明书

本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及髋关节结构及类人形机器人。该髋关节结构中，将重量较大的髋转驱动件与髋侧驱动件的安装位置提高到髋关节骨架上，通过髋转驱动件驱动髋关节骨架转动，通过髋侧传动组件将髋侧驱动件的动力传递至大腿部使大腿部运动，这使得整体结构的重量和转动惯量降低，有效提高机器人重心，有效降低髋关节的所需动力。类人形机器人采用上述髋关节结构，髋关节结构转动惯量得到降低，进而有效降小髋关节结构的所需动力。

技术领域

本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及髋关节结构及类人形机器人。

背景技术

在机器人领域，传统的类人形机器人存在重心低、重量大、转动惯量高等难题，减低腿部的惯量对于机器人的控制有很大的帮助，降低惯量也可以降低机器人所需要的扭矩。目前，大部分类人形机器人的髋关节结构采用串联的方式，这样导致髋关节结构重量很重，转动惯量大。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种髋关节结构及类人形机器人，以解决现有类人形机器人中的髋关节结构转动惯量大的技术问题。

本申请实施例提供一种髋关节结构，包括：

髋关节骨架；

大腿部，活动安装于所述髋关节骨架；

髋转驱动件，用于驱动所述髋关节骨架转动，所述髋转驱动件为转动驱动件，所述髋转驱动件的输出轴沿竖直方向设置；

髋侧驱动件，安装于所述髋关节骨架的上部；以及

髋侧传动组件，用于将所述髋侧驱动件的动力传递至所述大腿部以使所述大腿部运动。

可选地，所述髋转驱动件设于所述髋关节骨架的外部；或者，所述髋转驱动件嵌装于所述髋关节骨架内。

可选地，所述髋转驱动件的输出轴与所述髋关节骨架之间连接有髋转减速器，所述髋转减速器的输入轴与所述髋转驱动件的输出轴连接，所述髋转减速器的输出轴固定于所述髋关节骨架。

可选地，所述髋侧驱动件与所述髋侧传动组件的数量均为二；所述髋侧驱动件的壳体固定于所述髋关节骨架，所述髋侧驱动件的输出轴一一对应地连接至所述髋侧传动组件，所述髋侧传动组件的输出端活动连接于所述大腿部；所述大腿部与所述髋关节骨架的连接处、两个所述髋侧传动组件的输出端与所述大腿部的连接处呈三角形三端点分布。

可选地，所述髋侧驱动件为转动驱动件，所述髋侧传动组件包括转动安装于所述髋关节骨架的传动轴、用于将所述髋转驱动件的动力传递至所述传动轴的传动机构、由所述传动轴驱动转动的传动连杆，以及两端分别铰接于所述传动连杆与所述大腿部的连杆轴。

可选地，所述传动机构包括固定于所述髋侧驱动件的输出轴的髋侧小带轮、与所述传动轴同轴固定的髋侧大带轮，以及绕设于所述髋侧小带轮与所述髋侧大带轮以外的髋侧同步带；

或者，所述传动机构为链传动机构。

可选地，所述传动轴与所述传动连杆之间连接有髋侧减速器，所述髋侧减速器的输入轴与所述传动轴连接，所述髋侧减速器的输出轴固定于所述传动连杆。

可选地，两个所述髋侧驱动件设于所述髋关节骨架内，两个所述髋侧驱动件的输出轴背向穿出所述髋关节骨架外；所述传动机构位于所述髋关节骨架的外侧；

所述髋关节骨架开设有安装槽，所述髋侧减速器设于所述安装槽内；

所述髋关节骨架开设有与所述安装槽连通的过孔，所述传动轴穿过所述过孔后连接于所述髋侧减速器的输入轴。

可选地，所述连杆轴与所述传动连杆之间通过关节轴承铰接；

和/或，所述连杆轴与所述大腿部之间通过十字铰链铰接；