[实用新型]结构光模组及自主移动设备

权利要求书

1.一种结构光模组，其特征在于，包括：摄像头模组、分布于所述摄像头模组两侧的线激光发射器，以及控制所述摄像头模组和所述线激光发射器工作的主控单元；

所述线激光发射器在所述主控单元的控制下向外发射线激光；所述摄像头模组用于在所述主控单元的控制下采集由所述线激光探测到的环境图像。

2.根据权利要求1所述的模组，其特征在于，在安装位置上，所述线激光发射器和所述摄像头模组位于同一高度。

3.根据权利要求1所述的模组，其特征在于，还包括：固定座；所述摄像头模组和所述线激光发射器装配在所述固定座上，所述主控单元固定在所述固定座的后方。

4.根据权利要求3所述的模组，其特征在于，所述固定座包括：主体部和位于所述主体部两侧的端部；其中，所述摄像头模组装配在所述主体部上，所述线激光发射器装配在所述端部上；

其中，所述端部的端面朝向参考面，以使所述线激光发射器的中心线与所述摄像头模组的中心线相交于一点；所述参考面是与所述主体部的端面或端面切线垂直的平面。

5.根据权利要求4所述的模组，其特征在于，所述主体部的中间位置开设有凹槽，所述摄像头模组安装于所述凹槽内；所述端部上设有安装孔，所述线激光发射器安装于所述安装孔内。

6.根据权利要求4所述的模组，其特征在于，还包括：装配于所述固定座上方的固定盖；所述固定盖与所述固定座之间形成腔体，以容纳所述摄像头模组和所述线激光发射器与所述主控单元之间的连接线。

7.根据权利要求5所述的模组，其特征在于，所述摄像头模组的镜头位于所述凹槽外边缘之内。

8.根据权利要求1所述的模组，其特征在于，所述线激光发射器的数量为两个，且所述两个线激光发射器对称分布于所述摄像头模组两侧。

9.根据权利要求1-8任一项所述的模组，其特征在于，还包括：激光驱动电路；

所述激光驱动电路电连接于所述主控单元与所述线激光发射器之间，用于放大所述主控单元发给所述线激光发射器的控制信号，并将放大后的控制信号提供给所述线激光发射器，以控制所述线激光发射器。

10.根据权利要求9所述的模组，其特征在于，所述激光驱动电路包括：第一放大电路和第二放大电路；

所述第一放大电路与所述主控单元电连接，所述主控单元发给所述线激光发射器的通断控制信号经所述第一放大电路放大后进入所述线激光发射器，以驱动所述线激光发射器开始工作；

所述第二放大电路与所述主控单元电连接，所述主控单元发给所述线激光发射器的电流控制信号经所述第一放大电路放大后进入所述线激光发射器，以控制所述线激光发射器的工作电流。

11.根据权利要求10所述的模组，其特征在于，所述第一放大电路包括：三极管Q1；所述三极管Q1的基极连接电阻R27，在电阻R27与基极之间经电容C27接地，电容C27两端并联一电阻R29；所述电阻R27的另一端作为所述第一放大电路的输入端与所述主控单元的第一IO接口电连接；

其中，所述主控单元的第一IO接口输出通断控制信号经电容C27滤波并经所述三极管Q1放大后，驱动所述线激光发射器开始工作。