[实用新型]一种机器人双工位旋转末端夹持装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人双工位旋转末端夹持装置，包括法兰端面、摆动气缸、夹具框架、真空分路器、真空吸盘接头，所述法兰端面一侧连接机器人，另一侧连接摆动气缸，摆动气缸与夹具框架连接，夹具框架上安装有真空分路器，所述真空分路器和真空吸盘接头通过气管连接，所述真空吸盘接头的端部连接有真空吸盘。本实用新型的装置结构设计合理，配合机器人进行下料、搬运、码垛、装配等工序，可实现自动化；采用本实用新型的装置运转速度快，提高了生产节拍，节省人力，实现高效的自动化。

技术领域

本实用新型涉及机器人夹持领域，特别是一种双工位吸盘式的末端夹持。

背景技术

随着科技的进步，智能化自动化成为目前工业发展的主要目标。在工业生产中有很多产品需要进行上下料、搬运、码垛、装配等工序，配合工业机器人需要非标制造末端夹持装置。此专利为机器人双工位旋转末端夹持装置，通过吸盘来实现抓取，通过旋转实现双工位的抓取，并且能兼容多种规格产品。通过机器人与这种末端夹持装置的结合，替代人工操作，实现提高产能、降低人工成本、提高产品质量的目的。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型提供一种伞齿轮自动上下料机器人夹具，替代原有的人工操作，节省人力，提高生产节拍，运行稳定可靠，安全性好。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种机器人双工位旋转末端夹持装置，包括法兰端面、摆动气缸、夹具框架、真空分路器、真空吸盘接头，所述法兰端面一侧连接机器人，另一侧连接摆动气缸，摆动气缸与夹具框架连接，夹具框架上安装有真空分路器，所述真空分路器和真空吸盘接头通过气管连接，所述真空吸盘接头的端部连接有真空吸盘。

更进一步的，所述夹具框架上还设置有气缸和导轨，所述夹持装置还包括真空吸盘接头限位，所述真空吸盘接头限位的两端设置有导轨滑块，所述导轨滑块可沿导轨上下运动，所述真空吸盘接头限位上设置有限位槽孔，所述真空吸盘接头的运动由真空吸盘接头限位上的限位槽孔限制，所述气缸用于驱动真空吸盘接头限位上下运动。

更进一步的，所述限位槽孔包括若干个腰型孔，所述真空吸盘接头的数量与腰型孔的数量相同，每个真空吸盘接头上均设置有凸轴，每个真空吸盘接头的凸轴均深入至对应的腰型孔中。

更进一步的，所述腰型孔包括中间竖直孔、左倾斜孔和右倾斜孔，所述左倾斜孔和右倾斜孔由上至下呈向中间竖直孔倾斜的方向设置，且腰型孔上端的间距大于腰型孔下端的间距。

更进一步的，所述摆动气缸可带动夹具框架摆动，摆动的角度范围为0-190°。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型的装置结构设计合理，配合机器人进行下料、搬运、码垛、装配等工序，可实现自动化；采用本实用新型的装置运转速度快，提高了生产节拍，节省人力，实现高效的自动化。

附图说明

图1是机器人双工位旋转末端夹持装置的正面结构示意图；

图2是机器人双工位旋转末端夹持装置的反面结构示意图；

图3是真空吸盘接头运动至下端的状态图；

图4是真空吸盘接头运动至上端的状态图。

图中：1.法兰端面、2.摆动气缸、3.夹具框架、4.真空分路器、5.气缸、6.真空吸盘接头限位、7.导轨滑块、8.真空吸盘接头、9.真空吸盘。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。