[实用新型]一种用于光洁表面行走的运动机构

说明书

实用新型涉及一种用于在光洁表面行走的机器人的移动机构。一种用于光洁表面行走的运动机构，包括第一运动单元、第二运动单元、伸缩机构、旋转机构、第一运动单元吸盘、第二运动单元吸盘、控制芯片，第一运动单元和第二运动单元通过伸缩机构连接，第一运动单元底部安装第一运动单元吸盘，第二运动单元底部安装第二运动单元吸盘，旋转机构固定安装在第一运动单元吸盘或者第二运动单元吸盘上部，安装旋转机构的第一运动单元吸盘或者第二运动单元吸盘与其上的第一运动单元或第二运动单元转动连接，第一运动单元吸盘、第二运动单元吸盘次序吸附在光洁表面，在伸缩机构作用下实现移动，在旋转机构作用下实现转动。

技术领域

实用新型涉及一种用于在光洁表面行走的机器人的移动机构。

背景技术

随着建筑行业，光伏电站的不断发展,许多以玻璃，陶瓷等光洁物体作为表面的建筑，设备、设施越来越多。这些设施通常具有面积大，高度高，外表没有附着物等特点。对这些设施的清理、清洁往往只能采用人工清洗作业，人工作业不仅效率低，成本高，而且有极高的危险。

现有的小型玻璃清洁机器人移动方式基本分为两种：其一是单个抽气吸盘，依靠底部的履带与玻璃的摩擦实现机器人的移动，其吸附不十分可靠，在清理窗户外部时容易发生脱落现象。其二是两个抽气吸盘，通过交替吸附进行扭动前行，虽然这种方式的机器人大大加强了机器人的吸附能力，提高了保障，但其前进轨迹不清晰，重复擦拭面积大，效率低。

因此，如何设计一种动作轨迹清晰，吸附可靠，效率高，可在光洁表面行走，的移动机构，是我们当前急需解决的一个问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：如何提议一种能够在光洁表面行走的运动机构。

本实用新型所采用的技术方案是：一种用于光洁表面行走的运动机构，包括第一运动单元1、第二运动单元4、伸缩机构2、旋转机构3、第一运动单元吸盘、第二运动单元吸盘401、控制芯片，第一运动单元1和第二运动单元4通过伸缩机构2连接，第一运动单元1底部安装第一运动单元吸盘，第二运动单元4底部安装第二运动单元吸盘401，旋转机构3固定安装在第一运动单元吸盘或者第二运动单元吸盘401上部，安装旋转机构3的第一运动单元吸盘或者第二运动单元吸盘401与其上的第一运动单元1或第二运动单元4转动连接，第一运动单元吸盘、第二运动单元吸盘401次序吸附在光洁表面，在伸缩机构2作用下实现移动，在旋转机构3作用下实现转动。

伸缩机构2包括直行驱动电机201、安装在直行驱动电机201输出轴上的主动齿轮202、与主动齿轮202啮合的从动齿轮203、与从动齿轮203齿盘固定连接的主动臂204、与主动臂204十字交叉转动连接的从动臂206、分别固定安装在主动臂204和从动臂206一端的通过转动连接安装在第一运动单元1和第二运动单元4上的固定轴销207、分别处于第一运动单元1和第二运动单元4上的滑槽、分别安装在主动臂204和从动臂206另一端的处于滑槽中的滑动轴销、安装在从动齿轮203上的第一码盘214、安装在滑槽中的用于定位起点位置的第一行程开关210和用于定位终点位置的第二行程开关211。

直行驱动电机201、主动齿轮202、从动齿轮203都安装在第二运动单元4上，主动臂204的固定轴销207与从动齿轮203的中心轴同轴，从动臂206的固定轴销207转动连接安装第一运动单元1，主动臂204上的第一滑动轴销213处于第一运动单元1上的第一滑槽212中，从动臂206的第二滑动轴销209第二运动单元4上的第二滑槽208中，主动臂204和从动臂206通过运动轴销205转动连接。