[实用新型]一种下肢康复训练系统

权利要求书

1.一种下肢康复训练系统，包括机械部件、作动部件、传感部件、控制部件和人机交互部件，其特征在于：所述的机械部件包括床面、上身固定装置、2个腿部固定装置、2个脚部固定装置，康复训练患者上身紧贴在床面上，上身、双腿、双脚分别由所述上身固定装置、腿部固定装置和脚部固定装置固定，所述的脚部固定装置与床面之间通过弹簧连接；所述的作动部件包括腿部作动装置、床面垂直升降推杆装置、床面整体翻转推杆装置、床面上半部分翻转推杆装置、床身长度调节推杆装置和减重上下调节推杆装置，2个腿部作动装置分别连接1个腿部固定装置，带动腿部固定装置运动；所述的床面垂直升降推杆装置和床面整体翻转推杆装置分别在控制部件驱动下带动床面升降和翻转；所述的床面上半部分翻转推杆装置调整床面上半部分和床面下半部分的夹角；所述的床身长度调节推杆装置调整床面上半部分和脚部固定装置的距离；所述的减重上下调节推杆装置调整上身固定装置和腿部固定装置的距离；所述的传感部件包括拉压力传感装置、测距传感装置、测角位移传感装置、肌电传感装置和推杆传感控制装置，2个拉压力传感装置分别安装在腿部固定装置上，测量腿部固定装置受到的力F_LL、F_LR，代表患者腿部伸和屈的力；2个测距传感装置分别安装在2个脚部固定装置后端，测量脚部固定装置上下运动的距离S_L、S_R，间接测量脚部固定装置受到弹簧的拉力，代表患者足底受到的力；2个测角位移传感装置分别安装在腿部固定装置上，测量腿部固定装置与床面之间的运动相对角度A_L、A_R；肌电传感装置粘贴在患者腿部肌肉上，测量患者腿部运动时产生的表面肌电U₁、U₂、U₃、U₄，所述推杆传感控制装置测量床面垂直升降推杆装置、床面整体翻转推杆装置、床面上半部分翻转推杆装置、床身长度调节推杆装置、减重上下调节推杆装置连接的推杆伸长量；所述的控制部件接收人机交互部件发送的控制指令和传感部件发送的传感信号，生成给腿部作动装置的连续控制信号。