[实用新型]Delta机器人末端执行器上的插片装置

说明书

Delta机器人末端执行器上的插片装置，包括L型板件，在L型板件上安装有步进电机，步进电机输出轴与滑台螺纹连接，滑台底端面与L型板件抵触，滑台另一端安装有舵机及电动夹具，舵机与滑台固定有压力传感器，电动夹具设有固定夹块，固定夹块与舵机的输出轴固定连接，活动夹块与固定夹块通过滑槽结构配合，在活动夹块与固定夹块间设有复位弹簧，在固定夹块上设有加电后吸引活动夹块的电磁铁。本发明结构简单，利用Delta机器人具有高速，定位精准的优点，可被广泛运用到食品、药品的分拣等一些简单的工序中。

技术领域

本发明涉及一种流水线的装配装置，特别涉及利用Delta机器人进行插片的装置。

背景技术

生产装配中，电线插头的生产过程，有一道工序是将铜板状的插头插入到橡胶插头的插槽中再经注塑成型。插头一般有二插头和三插头，二插头两个插片是平行的，三插头的三个插片相互间呈一定角度，且插槽偏小，用传统的机器人装配技术不足以完成这道工序，目前基本上都由人来完成，效率较低。

发明内容

为解决现有技术的缺陷和不足，提供一种Delta机器人末端执行器上的插片装置，结构简单、安装效率高，能代替人进行较复杂的插片工序装配。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

Delta机器人末端执行器上的插片装置，包括L型板件，在L型板件上安装有步进电机，步进电机输出轴与滑台螺纹连接，滑台底端面与L型板件抵触，滑台另一端安装有舵机及电动夹具，舵机与滑台固定有压力传感器，电动夹具设有固定夹块，固定夹块与舵机的输出轴固定连接，活动夹块与固定夹块通过滑槽结构配合，在活动夹块与固定夹块间设有复位弹簧，在固定夹块上设有加电后吸引活动夹块的电磁铁。

将L型板件安装在delta机器人末端执行器上，电磁铁加电后可以吸引活动夹块向固定夹块靠近用于夹持插片；舵机的转动驱动电动夹具转动，可使插片进行旋转；步进电机转动推动滑台前后运动，可以完成插片插入插头的插槽，完成插片的装配。

在实际中可以通过双目视觉识别系统，来识别橡胶插头上插槽的位置信息，由控制中心驱动delta机器人的末端执行器运动到插头插槽的合适位置，最终驱动插片插入插头的插槽，完成插片的装配。

压力传感器可以获取插片是否正确插入插槽，如插入的前期压力传感器受到的压力过大，可以判断插片未对准插槽，提出电动夹具和插片，防止损坏机器人和工件，再由双目视觉识别系统判断再次准确插入。

本发明结构简单，利用Delta机器人具有高速，定位精准的优点，可被广泛运用到食品、药品的分拣等一些简单的工序中。

附图说明

图1是本发明的总体结构图。

图2是本发明的三视图。

图3是电动夹具结构图。

图中标记为：1为L型板，11为步进电机，12为滑台；2为电动夹具，21舵机，22压力传感器，23复位弹簧，24活动夹块，25固定夹块，26电磁铁，27滑槽。

具体实施方式

参照附图，Delta机器人末端执行器上的插片装置，包括L型板件1，在L型板件上安装有步进电机11，步进电机输出轴与滑台12螺纹连接，滑台底端面与L型板件抵触，滑台另一端安装有舵机21及电动夹具2，舵机与滑台固定有压力传感器22，电动夹具设有固定夹块25，固定夹块与舵机的输出轴固定连接，活动夹块24与固定夹块通过滑槽27结构配合，在活动夹块与固定夹块间设有复位弹簧23，在固定夹块上设有加电后吸引活动夹块的电磁铁26。