[实用新型]一种灵活型仿生机械手

权利要求书

1.一种灵活型仿生机械手，其特征在于：包括手掌、与手掌可转动连接的若干根手指和驱动装置；若干根手指之间为并联结构，每根手指由指根单元、若干个指节单元和指尖单元相互通过转动轴串联组成；在每根手指中，所述指根单元与指节单元之间、指节单元之间以及指节单元与指尖单元之间均通过驱动装置驱动，使得指根单元与指节单元之间相互运动、指节单元之间相互运动以及指节单元与指尖单元之间相互运动，实现手指弯曲或伸直。

2.根据权利要求1所述的灵活型仿生机械手，其特征在于：每个所述指节单元包括指节外壳；所述指节外壳的一端设置有与相邻指根单元、指节单元或指尖单元连接的孔一，另一端设置有与相邻指根单元、指节单元或指尖单元连接的轴一；所述指节外壳还设置有与驱动装置连接的孔二和孔三。

3.根据权利要求2所述的灵活型仿生机械手，其特征在于：所述指根单元包括指根外壳；所述指根外壳一端开设有用于与指节单元连接的孔四，以及与驱动装置连接的孔五。

4.根据权利要求3所述的灵活型仿生机械手，其特征在于：所述指尖单元包括指尖外壳；所述指尖外壳一端开设有用于与指节单元连接的轴四，以及与驱动装置连接的孔六。

5.根据权利要求4所述的灵活型仿生机械手，其特征在于：所述每根手指由指根单元、若干个指节单元和指尖单元相互通过转动轴串联组成是指：每根手指的指根外壳、若干个指节外壳和指尖外壳依次通过孔四与轴一连接、孔一与轴一连接和孔一与轴四连接实现相互串联。

6.根据权利要求4所述的灵活型仿生机械手，其特征在于：所述驱动装置包括压电驱动器、伸缩杆、用于与指根单元或指节单元连接的轴二和用于与指节单元或指尖单元连接的轴三；所述轴二设置在压电驱动器侧部；所述伸缩杆设置在压电驱动器上并与轴三连接，实现压电驱动器驱动伸缩杆伸缩以带动轴三运动。

7.根据权利要求6所述的灵活型仿生机械手，其特征在于：设置在指根单元与指节单元之间的驱动装置，其轴二与指根外壳的孔五连接，轴三与指节外壳的孔三连接，实现压电驱动器驱动伸缩杆伸缩以带动轴三运动，控制指根单元与指节单元之间相对运动。

8.根据权利要求6所述的灵活型仿生机械手，其特征在于：设置在指节单元之间的驱动装置，其轴二与上一个指节外壳的孔二连接，轴三与下一个指节单元的孔三连接，实现压电驱动器驱动伸缩杆伸缩以带动轴三运动，控制指节单元之间相对运动。

9.根据权利要求6所述的灵活型仿生机械手，其特征在于：设置在指节单元与指尖单元之间的驱动装置，其轴二与指节外壳的孔二连接，轴三与指尖单元的孔六连接，实现压电驱动器驱动伸缩杆伸缩以带动轴三运动，控制指节单元与指尖单元之间相对运动。

10.根据权利要求1所述的灵活型仿生机械手，其特征在于：还包括用于驱动若干根手指绕手掌转动的驱动部件；所述驱动部件包括设置在手掌内部的电机、与电机连接的主动齿轮以及通过转轴与指根单元连接从动齿轮；所述电机数量与手指数量相等，主动齿轮与从动齿轮啮合，实现电机驱动主动齿轮以带动手指绕手掌转动，并且手指绕手掌转动的转轴与手指弯曲时相邻两单元间的转动轴相互正交；其中，相邻两单元间是指：指根单元与指节单元之间、两个指节单元之间或指节单元与指尖单元之间。