[实用新型]一种基准可变自适应码垛抓手

说明书

本实用新型涉及到一种基准可变自适应码垛抓手，包括底板、设置在底板上的直线滑轨以及滑移连接在直线滑轨中的基准夹板、移动夹板，所述基准夹板、移动夹板之间形成抓取腔，还包括用于基准夹板、移动夹板锁紧固定的气缸；所述移动夹板上设置有辅助抓钩。本方案中的可变基准自适应码垛抓手是一种用于纸箱等各种立方体型物体进行排序、码垛的抓手，可以自动适应多种尺寸纸箱，且在运行中不需要人工调整即可适应多种尺寸纸箱。运用于移载、自动上料及机器人配套设备的技术领域，为企业生产流水线节约人力成本，提高了企业的效率和产能。

技术领域

本实用新型涉及一种码垛抓手，特别涉及一种基准可变自适应码垛抓手。

背景技术

码垛抓手是一种用于纸箱等各种立方体型物体进行排序、码垛的抓手；人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程序更改麻烦(有的甚至无法更改)、耗电量大等缺点。码垛机器人对纸箱、袋装等各种形状包装的货物都适用，且性能可靠、维修保养简单。为了提高生产效率、节约成本、创造效益，企业对码垛机器人的应用也越来越广泛，而抓手的品质直接影响到码垛机器人的工作质量。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基准可变自适应码垛抓手。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种基准可变自适应码垛抓手，包括底板、设置在底板上的直线滑轨以及滑移连接在直线滑轨中的基准夹板、移动夹板，所述基准夹板、移动夹板之间形成抓取腔，还包括用于基准夹板、移动夹板锁紧固定的气缸；所述移动夹板上设置有辅助抓钩。

作为优选，所述基准夹板上设置有防滑垫。

作为优选，所述直线滑轨设置有两组，所述基准夹板、移动夹板分别在两组直线滑轨中滑动。

作为优选，所述底板、基准夹板、移动夹板、抓钩由航空铝材制成。

作为优选，所述气缸采用锁紧气缸。

作为优选，所述辅助抓钩包括抓钩主体以及设置在抓钩主体端部的铰接板，还包括与铰接板连接的抓钩气缸。

作为优选，所述抓钩为L型且沿移动夹板阵列设置有若干。

作为优选，所述铰接板包括相互连接的鱼眼接头和气缸接头。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1、本方案中的可变基准自适应码垛抓手是一种用于纸箱等各种立方体型物体进行排序、码垛的抓手，可以自动适应多种尺寸纸箱，且在运行中不需要人工调整即可适应多种尺寸纸箱。运用于移载、自动上料及机器人配套设备的技术领域，为企业生产流水线节约人力成本，提高了企业的效率和产能；

2、抓取箱子时，首先将基准夹板运动至B位置，锁紧气缸锁住并固定，移动夹板向内移动，辅助抓钩配合伸出完成抓取；抓钩气缸伸出动作，抓钩主体翻转90度，钩住纸箱，完成抓取动作，通过移载工具搬运至指定位置，通过移载工具搬运至指定位置；通过变换基准夹板的位置，达到减小外形抓手尺寸的目的，并加大抓手夹取范围。

附图说明

图1是实施例中整体结构等轴测示意图；

图2是实施例中状态示意图Ⅰ；

图3是实施例中状态示意图Ⅱ；

图4是实施例中整体结构俯视图。

图中，1、底板；11、直线滑轨；12、基准夹板；121、防滑垫； 13、移动夹板；131、抓取腔；14、气缸；15、抓钩；153、抓钩气缸； 152、铰接板；151、抓钩主体。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。