[实用新型]一种仿生机器人肘关节输出装置

说明书

本实用新型涉及一种仿生机器人肘关节输出装置，属于机器人关节输出装置技术领域，包括转子轴、右纽扣盘体、左纽扣盘体和边缘固定安装在关节机架上的定子盘，右纽扣盘体和左纽扣盘体同轴固定安装在转子轴上，定子盘平行设置在右纽扣盘体和左纽扣盘体之间，定子盘中心设置直径大于转子轴的中心通孔，定子盘的两侧面均印制感应线圈，右纽扣盘体的左侧面设置若干个凹槽，左纽扣盘体的右侧面设置若干个凹槽，凹槽内镶嵌安装磁片，转子轴两端通过轴承转动安装在关节机架上，右纽扣盘体与轴承的内环之间安装垫片，左纽扣盘体与轴承的内环之间安装垫片，用以解决现有技术中的机器人肘关节动力输出装置损耗大、体积大、响应速度慢、灵活性差的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及一种仿生机器人肘关节输出装置，属于机器人关节输出装置技术领域。

背景技术

随着科技的不断进步，仿生机器人领域也取得飞快的发展，机器人的动作依靠动力驱动关节旋转来实现，传统的机器人关节如肘关节是采用传统电机进行驱动，但是传统电机的体积大，续航时间短，动作操作不灵活，功率损耗大造成功率低，而人工智能对机器人的技术依赖性较强，对机器人的响应速度和续航时间均有较高的需求。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种仿生机器人肘关节输出装置，用以解决现有技术中的机器人肘关节动力输出装置损耗大、体积大、响应速度慢、灵活性差的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种仿生机器人肘关节输出装置，包括转子轴、右纽扣盘体、左纽扣盘体和边缘固定安装在关节机架上的定子盘，所述右纽扣盘体和左纽扣盘体同轴固定安装在转子轴上，所述定子盘平行设置在右纽扣盘体和左纽扣盘体之间，所述定子盘中心设置直径大于转子轴的中心通孔，所述定子盘的两侧面均印制感应线圈，所述右纽扣盘体的左侧面设置若干个凹槽，所述左纽扣盘体的右侧面设置若干个凹槽，所述凹槽内镶嵌安装磁片，所述定子盘的感应线圈通电后作用于磁片使左纽扣盘体和右纽扣盘体旋转，所述转子轴两端通过轴承转动安装在关节机架上，所述右纽扣盘体与轴承的内环之间安装垫片，所述左纽扣盘体与轴承的内环之间安装垫片。

本实用新型的有益效果是：通过采用上述输出装置，无外壳，通过将其嵌入在不同机器人的关节内部，实现轴直输的操作，减小了体积和重量，安装方便快捷，摒弃了传统伺服电机的设计思路，在机器人关节应用上提高了外观整体性，减少了额外功耗损失，提高了应用效率；通过设置扁平化的定子结构，适合轴向磁路结构，具有良好的平整性和机械稳定性，有利于减少装置整体重量和转动惯量；通过采用右纽扣盘体和左纽扣盘体的双转子结构，采用不同方向冲磁的磁阵列组成，提高了气隙密度，减少了漏磁通，消除定子铁耗和齿槽转矩，降低了振动噪音，整体上减少了体积和重量，提高了响应速度和灵活性，提高了输出效率。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步，所述定子盘的两侧面与关节机架之间还设置纸垫。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过设置绝缘性能的纸垫，使定子盘与关节机架之间保持绝缘，防止发生漏电的现象，提高装置的使用安全性。

进一步，所述转子轴上还安装码盘，所述关节机架上安装与码盘配合使用的编码器。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过设置码盘和编码器，利于精确控制转子轴的转动位移。

进一步，所述轴承的外环与关节机架之间还安装O型密封圈。

采用上述进一步方案的有益效果是，通过设置O型密封圈，有利于提高装置的运行稳定性，降低振动产生的噪音，缓冲轴承与关节机架之间的作用力，提高装置的使用寿命。

进一步，所述右纽扣盘体的左侧设置环形凸台，所述左纽扣盘体的右侧设置环形凸台，环形凸台的外径小于定子盘的中心通孔的直径。