[实用新型]一种涡吸式核电厂乏燃料水池爬壁机器人

权利要求书

1.一种涡吸式核电厂乏燃料水池爬壁机器人，其特征在于：该机器人包括机架组件(1)、驱动轮组件(2)、从动轮组件(3)、涡吸组件(4)横向驱动组件(5)以及探头组件(7)，其中，机架组件(1)为密封壳体结构，并在其前后两端分别设有驱动轮组件(2)和从动轮组件(3)；在机架组件(1)底部设有涡吸组件(4)，为所述机器人提供正压力；在机架组件(1)前端设有横向驱动组件(5)，并在其上设有探头组件(7)，利用横向驱动组件(5)可带动探头组件(7)横向移动进行焊缝检查。

2.根据权利要求1所述的一种涡吸式核电厂乏燃料水池爬壁机器人，其特征在于：所述的机架组件(1)左右两侧还设有浮块(6)，所述的浮块(6)能够平衡机器人在水下的重力。

3.根据权利要求1所述的一种涡吸式核电厂乏燃料水池爬壁机器人，其特征在于：所述的涡吸组件(4)包括两个旋向相反的涡吸轮，两个涡吸轮沿机架组件(1)底部中间面对称分布。

4.根据权利要求1所述的一种涡吸式核电厂乏燃料水池爬壁机器人，其特征在于：所述的驱动轮组件(2)可驱动所述的机器人前进、后退或转向。

5.根据权利要求1或4所述的一种涡吸式核电厂乏燃料水池爬壁机器人，其特征在于：所述的驱动轮组件(2)包括驱动轮组件安装板(8)、驱动轮组件电机(9)和驱动轮(10)，其中，驱动轮组件安装板(8)固定在机架组件(1)两侧前端，2个驱动轮(10)通过轴承安装在驱动轮组件安装板(8)上，使驱动轮(10)能在驱动轮组件安装板(8)上转动；驱动轮组件电机(9)定子固定安装在驱动轮组件安装板(8)内侧，其转子与驱动轮(10)的轴固定连接，利用驱动轮组件电机(9)可分别带动2个驱动轮(10)正向或反向转动。

6.根据权利要求1所述的一种涡吸式核电厂乏燃料水池爬壁机器人，其特征在于：所述的从动轮组件(3)上设有终端编码器(12)，其可以检测从动轮的转速。

7.根据权利要求1或6所述的一种涡吸式核电厂乏燃料水池爬壁机器人，其特征在于：所述的从动轮组件(3)包括从动轮组件安装板(11)、终端编码器(12)和从动轮(13)，其中，从动轮组件安装板(11)安装在机架组件(1)两侧后端，2个从动轮(13)通过轴承安装在从动轮组件安装板(11)上，并能在从动轮组件安装板(11)上转动；终端编码器(12)定子固定在从动轮组件安装板(11)上，其转子与从动轮(13)的轴固定连接，利用终端编码器(12)可检测从动轮(13)的转速。

8.根据权利要求1所述的一种涡吸式核电厂乏燃料水池爬壁机器人，其特征在于：所述的横向驱动组件(5)包括横向组件安装座A(14)、横向组件安装座B(15)、横向组件电机(16)、横向组件导轨(17)、横向组件丝杠(18)以及横向组件滑块(19)，其中，横向组件安装座A(14)、横向组件安装座B(15)分别固定安装机架组件(1)前端两侧，并在两者之间固定有横向组件导轨(17)，并在横向组件导轨(17)上套有横向组件滑块(19)；横向组件丝杠(18)通过一对轴承固定支撑在横向组件安装座A(14)和横向组件安装座B(15)之间；横向组件电机(16)固定在横向组件安装座A(14)上，其转子通过齿轮转动或同步带传动，与横向组件丝杠(18)连接，利用横向组件电机(16)转动可驱动横向组件丝杠(18)转动，从而驱动与横向组件丝杠(18)相匹配的横向组件滑块(19)沿着横向组件导轨(17)滑动；所述的横向组件滑块(19)上设有探头组件(7)。