[实用新型]一种视觉引导的自动探伤检测装置

权利要求书

1.一种视觉引导的自动探伤检测装置，其特征在于：包括机械手龙门系统、运动控制卡、声学相控阵板卡与传感器、结构光焊缝轮廓检测传感器和传感器快速换装接口，所述机械手龙门系统包括机械手（1），所述声学相控阵板卡与传感器和结构光焊缝轮廓检测传感器设置在机械手（1）上。

2.如权利要求1所述的一种视觉引导的自动探伤检测装置，其特征在于：所述机械手龙门系统包括三轴龙门架、六轴机械手、变位机和水箱。

3.如权利要求2所述的一种视觉引导的自动探伤检测装置，其特征在于：所述三轴龙门架包括滑轨、滑台、驱动电机和支撑立柱，所述轴机械手固定在Z轴上，六轴机械手夹持探头与激光传感器，利用械手系统与专用变位机组合，来实现多种形状焊缝的自动化检测。

4.如权利要求1所述的一种视觉引导的自动探伤检测装置，其特征在于：所述声学相控阵板卡与传感器包括相控阵探伤传感器（3）。

5.如权利要求1所述的一种视觉引导的自动探伤检测装置，其特征在于：所述结构光焊缝轮廓检测传感器为视觉传感器（2），所述视觉传感器（2）包括半导体激光（6）、柱面物镜（5）、E3-CMOS芯片（8）和2D Ernostar物镜（7）。