[实用新型]一种自平衡搬运机器人

说明书

本实用新型涉及一种自平衡搬运机器人。采用的技术方案是：包括车体、电动车轮、转动支架、平衡架体、动力及配重箱、转动轴、第一转动电机、搬运臂、安装架、第二转动电机、气动吸盘、摄像头、驱动模块、陀螺仪、系统控制单元。本实用新型利用了现有的平衡车原理并与气动吸盘装置相结合，并将杠杆原理作为基础设计了可以自动调整平衡及保持动态平衡的搬运机器人，其通过将电池、气泵及适量的配重作为整个装置的配重，并通过平衡架体对配重的调整实现对装置在搬运货物过程中的平衡状态的调整，并通过陀螺仪识别并控制机器人的整体动态平衡，使机器人在在运动过程中更为灵活，运动平稳，在搬运货物时更为稳定保证搬运的安全。

技术领域

本实用新型属于货物搬运设备领域，涉及一种自平衡搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，是近代自动控制领域出现的一项高新技术，它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势。同时，随着现在生产、生活方式的改变，人们需求的物品已不再局限在周边区域，而是遍布全国各地乃至全球各地，所以物流也就变的更为重要，而物流货物众多且需要搬运，特别是仓库中货物的堆放搬运工作，因为需要搬运货物的大小及重量不一且受到搬运场地的限制，搬运机器人需要更为灵活智能，在搬运不同的货物时能够稳定可靠，保证搬运过程的快速且安全。

实用新型内容

鉴于现有技术中所存在的问题，本实用新型公开了一种自平衡搬运机器人，采用的技术方案是，包括车体、驱动模块、陀螺仪、系统控制单元，其特征在于：所述车体中开设有安装腔，所述安装腔中安装有所述驱动模块、所述陀螺仪、系统控制单元且其之间电性连接，所述车体两侧固定安装有电动车轮，所述车体上部固定连接有转动支架，所述转动支架上部转动安装有转动轴，所述转动轴一侧固定安装有第一转动电机，所述第一转动电机固定安装在所述转动支架上，所述转动轴一侧固定安装有平衡架体，另一侧固定连接有搬运臂，所述平衡架体上滑动配合安装有动力及配重箱，所述搬运臂端部固定连接有安装架，所述安装架上固定安装有第二转动电机且转动安装有气动吸盘，所述气动吸盘固定连接在所述第二转动电机的转轴上，所述气动吸盘前部侧面上固定安装有摄像头，所述电动车轮、所述动力及配重箱、所述第一转动电机、所述第二转动电机、所述摄像头及所述驱动模块、所述系统控制单元之间电性连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述电动车轮包括固定连接在所述车体上的驱动电机，所述驱动电机选用步进电机且其转轴上安装车轮，所述驱动电机与所述驱动模块、所述动力及动力及配重箱电性连接。

作为本实用新型的一种优选方案所述平衡架体包括固定连接在所述转动轴上的固定架，所述固定架端面上固定安装有丝杠电机，所述丝杠电机的转轴上固定连接有丝杠，所述丝杠转动安装在所述固定架上，所述固定架两侧固定连接有滑杆，所述动力及动力及配重箱与所述丝杠螺纹配合安装且滑动安装在所述滑杆上。

作为本实用新型的一种优选方案，所述动力及动力及配重箱包括与所述滑杆及所述丝杠配合安装的安装连接部，所述安装连接部上部固定连接有电池箱及配重箱，所述安装连接部下部固定连接有气泵箱，所述电池箱通过导线与各个用电设备电性连接，所述气泵箱通过气管与所述气动吸盘连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述气动吸盘包括转动连接在所述安装架上的气动连接头，所述气动连接头下方固定连接有连接管，所述连接管下端固定连接有吸盘，所述吸盘下表面上固定连接有橡胶吸头，所述橡胶吸头为波纹状可被压缩且其与所述吸盘的内腔连通。

本实用新型的有益效果：本实用新型利用了现有的平衡车原理并与气动吸盘装置相结合，并将杠杆原理作为基础设计了可以自动调整平衡及保持动态平衡的搬运机器人，其通过将电池、气泵及适量的配重作为整个装置的配重，并通过平衡架体对配重的调整实现对装置在搬运货物过程中的平衡状态的调整，并通过陀螺仪识别并控制机器人的整体动态平衡，使机器人在在运动过程中更为灵活，运动平稳，在搬运货物时更为稳定保证搬运的安全。

附图说明