[实用新型]一种基于视觉的球形水果自动分级机

说明书

本实用新型公开了一种基于视觉的球形水果自动分级机，包括机架、检测装置、单体排布输送装置、分级执行装置和控制器，检测装置、单体排布输送装置和分级执行装置从上到下分布设置，检测装置对水果的表面信息进行检测，单体排布输送装置用于对水果进行单个排布且将水果逐个输送到水果出口，分级执行装置上设有多个尺寸不同的水果出孔。控制器根据检测装置检测到的数据控制分级执行装置将从水果出口掉落下来的水果输送到相应的水果出孔并将水果推出水果出孔，进而将不同成熟度、大小、纹理和表面缺陷的水果通过相应的水果出孔送出，从而实现对水果进行自动分级的功能。本实用新型具有结构简单、体积小、分级准确和安全可靠的有益效果。

技术领域

本实用新型属于水果分拣设备技术领域，尤其是指一种基于视觉的球形水果自动分级机。

背景技术

由于水果的大小不一样，且形状不规则，所以会造成不同品相和大小的水果的价格不同，导致果农需要对水果的不同层次和品相进行分拣。目前，水果的分级方法主要采用人工手动分级和机械式分级。其中人工手动分级分拣方式的劳动强度大，人工成本高，工作效率低，且准确性差，不能适应现代化、规模化和产业化的需要。机械式分级机的分级指标比较单一，在分级时容易对水果造成机械损伤。而基于视觉的类球形水果自动分级机大多数采用传输带的形式进行流水线式分级，但是这种分级机的体积庞大、占地面积大和造价较高，无法适合普通农户和小规模农业生产者的分级需求。另外，这种球形水果自动分级机在工作时与水果之间为刚性接触，使得水果的表皮容易出现磨损。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述问题，提供一种结构简单、体积小、分级准确和安全可靠的球形水果自动分级机。该球形水果自动分级机的检测系统与水果之间不直接接触，实现无损检测；并且采用气力驱动水果而对水果进行分级分拣，进一步减少分级过程中对水果的机械损伤。

本实用新型的目的可采用以下技术方案来达到：

一种基于视觉的球形水果自动分级机，包括机架，安装于机架上的检测装置、单体排布输送装置和分级执行装置，以及用于接收检测装置的数据并控制单体排布输送装置和分级执行装置的控制器，所述检测装置、单体排布输送装置和分级执行装置从上到下分布设置，单体排布输送装置的水果出口与分级执行装置的水果进口连通；所述检测装置设于水果出口上而对水果的表面信息进行检测，所述单体排布输送装置用于对水果进行单个排布且将水果逐个输送到水果出口，所述分级执行装置上设有多个尺寸不同的水果出孔，控制器根据检测装置检测到的数据控制分级执行装置将从水果出口掉落下来的水果输送到相应的水果出孔并将水果推出水果出孔。

作为一种优选的方案，所述分级执行装置采用气流将水果吹出水果出孔。

作为一种优选的方案，所述分级执行装置包括定盘、动盘、第一驱动装置和吹气装置，所述定盘固定安装于机架上，所述动盘可旋转并安装于定盘内，所述第一驱动装置的动力输出端与动盘连接，所述水果出孔设于定盘的外壁上，在控制器根据检测装置检测到的数据控制第一驱动装置将从水果出口掉落下来的水果输送到相应的水果出孔后，控制器控制吹气装置动作从而将水果吹出水果出孔，形成气动式水果分级结构。

作为一种优选的方案，所述单体排布输送装置包括料筒、大转盘、小转盘、第二驱动装置和第三驱动装置，所述大转盘和小转盘可旋转并安装于料筒内，且小转盘设于大转盘的上方，所述大转盘的外圆周上开有多个槽孔，所述第二驱动装置和第三驱动装置的动力输出端分别与大转盘和小转盘连接；第二驱动装置驱动大转盘转动从而使料筒内的水果掉落槽孔内而完成水果的排序；第三驱动装置驱动小转盘转动从而搅动料筒内的水果，使料筒内的水果不会产生拱起。

作为一种优选的方案，所述检测装置包括用于对水果出口位置的水果进行拍照的上摄像机，以及安装于所述水果进口的下方且用于对水果进行拍照的下摄像机。