[实用新型]一体化关节

权利要求书

1.一体化关节，包括电机、减速机、驱动器和制动装置，所述减速机和制动装置均安装在所述电机的输出轴上，所述驱动器与所述电机的控制端电连接；其特征在于，还包括霍尔传感器、第一位置传感器、第二位置传感器和中央控制器；

所述霍尔传感器设置在所述电机的电子上，用于测量电机的电角度信息；

所述第一位置传感器设置在所述电机的输出轴上，用于测量所述电机的位置信息；

所述第二位置传感器设置在所述减速机的输出轴上，用于测量所述减速机的位置信息；

所述中央控制器与所述驱动器电连接，用于采用所述电机的位置信息对所述减速机的位置信息以及电角度信息进行校正，得到校正后的位置信息和电角度信息，并且依据所述校正后的位置信息和电角度信息生成控制信号发送给所述驱动器，所述驱动器用于根据所述控制信号控制所述电机运行。

2.如权利要求1所述的一体化关节，其特征在于，还包括安装壳体，所述电机固定安装在所述安装壳体内，所述减速机套装在所述电机的输出轴的第一端上，所述制动装置套装在所述电机的输出轴的第二端上。

3.如权利要求2所述的一体化关节，其特征在于，还包括端盖，所述端盖设置在所述电机的输出轴的第一端的端部，所述端盖的四周和所述安装壳体的第一端配合用于密封所述的安装壳体的第一端。

4.如权利要求3所述的一体化关节，其特征在于，所述第一位置传感器为增量编码器，所述第二位置传感器为绝对值编码器，所述增量编码器设置在所述电机的输出轴的第二端上，所述绝对值编码器设置在所述减速机的输出轴上。

5.如权利要求1所述的一体化关节，其特征在于，所述中央控制器为MCU。