[实用新型]一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构

权利要求书

1.一种机械臂与末端执行机构之间的转接机构，其特征在于，包括手腕，所述手腕顶部固定安装中指模块和两个边指模块，所述边指模块对称设置于中指模块两侧；

所述中指模块内部安装驱动机构，所述驱动机构的输出轴穿出中指模块且固定连接驱动齿轮，所述驱动机构经输出轴带动驱动齿轮旋转，所述中指模块上固定安装第一轴件和第二轴件，所述第一轴件和第二轴件上分别装配第一从动齿轮和第二从动齿轮，所述第一从动齿轮和驱动齿轮啮合连接，所述第二从动齿轮和第一从动齿轮啮合连接；

两个所述边指模块上均固定安装联动轴，所述联动轴上套设联动齿轮，所述联动轴通过键连接联动齿轮，两个所述联动齿轮分别与第一从动齿轮和第二从动齿轮啮合连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂与末端执行机构之间的转接机构，其特征在于，所述中指模块包括中指支撑板和中指盖板，所述中指支撑板固定安装在手腕上，所述中指盖板固定安装在中指支撑板上，所述驱动机构安装在中指盖板内侧，所述第一轴件和第二轴件安装在中指盖板上，所述中指支撑板底部和手腕的顶部对应位置均设置通孔，所述驱动机构的底部穿过通孔伸入手腕内部。

3.根据权利要求1所述的机械臂与末端执行机构之间的转接机构，其特征在于，所述边指模块包括边指支撑板和边指盖板，所述边指支撑板通过轴承浮动装配在手腕上，所述边指盖板固定安装在边指支撑板上，所述联动轴固定安装在边指盖板上，所述边指模块上联动轴的安装端设置为半圆弧型结构。

4.根据权利要求1所述的机械臂与末端执行机构之间的转接机构，其特征在于，所述第一轴件和第二轴件分别与第一从动齿轮和第二从动齿轮之间均设置轴承。

5.根据权利要求1所述的机械臂与末端执行机构之间的转接机构，其特征在于，所述第一从动齿轮和第二从动齿轮具有相同的齿数。

6.根据权利要求1所述的机械臂与末端执行机构之间的转接机构，其特征在于，所述手腕顶部安装两个弧形滑动垫片，所述滑动垫片设置于边指模块的底部。

7.根据权利要求1所述的机械臂与末端执行机构之间的转接机构，其特征在于，所述手腕底部设置盖板，所述盖板通过压环固定在手腕底部，所述手腕底部外侧设置外螺纹，所述压环设置内螺纹，所述压环通过内螺纹与手腕的外螺纹连接。