[实用新型]用于夹持电动执行器的机械手

权利要求书

1.一种用于夹持电动执行器的机械手，其特征在于，包括：

末端组件，所述末端组件包括末端连接件和夹持机构，所述末端连接件一端用于和电动执行器通过法兰连接，所述末端连接件另一端设有卡位柱，所述卡位柱上设有颈状结构，所述夹持机构用于夹持所述卡位柱，且所述颈状结构能够在夹持状态时卡在所述夹持机构内；

机械臂，所述机械臂末端设有第一转动驱动件，所述第一转动驱动件能够驱动末端组件转动且所述末端组件转动轴线在水平方向上。

2.根据权利要求1所述的用于夹持电动执行器的机械手，其特征在于：所述夹持机构包括至少两根夹持手指，各个所述夹持手指配合形成多指夹持结构，各个所述夹持手指内侧设有卡位凸起，所述卡位凸起用于和所述颈状结构配合。

3.根据权利要求2所述的用于夹持电动执行器的机械手，其特征在于：所述夹持手指为气动结构。

4.根据权利要求1所述的用于夹持电动执行器的机械手，其特征在于：所述第一转动驱动件的竖向布置，所述第一转动驱动件输出端设有传动机构，所述传动机构的输入端和输出端垂直，所述第一转动驱动件的输出轴和所述传动机构的输入端连接，所述传动机构的输出端和所述夹持机构固定。

5.根据权利要求1所述的用于夹持电动执行器的机械手，其特征在于：所述机械臂包括竖向直线臂和水平直线臂，所述竖向直线臂上端固定在所述水平直线臂上，所述竖向直线臂的下端固定所述第一转动驱动件。

6.根据权利要求5所述的用于夹持电动执行器的机械手，其特征在于：所述竖向直线臂为可伸缩结构或者丝杆滑台结构。

7.根据权利要求5所述的用于夹持电动执行器的机械手，其特征在于：所述竖向直线臂通过液压驱动或者电机驱动。

8.根据权利要求5所述的用于夹持电动执行器的机械手，其特征在于：所述水平直线臂包括第一水平直线臂和第二水平直线臂，所述第一水平直线臂和所述第二水平直线臂相互垂直，所述第一水平直线臂能够在所述第二水平直线臂上直线运动。

9.根据权利要求8所述的用于夹持电动执行器的机械手，其特征在于：所述第二水平直线臂包括相互平行且置于同一水平面上的直线驱动臂和水平导向轨，所述直线驱动臂和水平导向轨被支架悬空支撑，所述第一水平直线臂的两端分别和所述直线驱动臂和水平导向轨配合。

10.根据权利要求9所述的用于夹持电动执行器的机械手，其特征在于：所述直线驱动臂为可伸缩结构或者丝杆滑台结构。