[实用新型]探针开关、手术探针及手术机器人

说明书

本实用新型涉及一种探针开关、手术探针及手术机器人。探针开关包括：第一基座；第二基座；挡片支架，一端可旋转的连接第二基座；挡片，设置于挡片支架上；按钮，连接挡片支架，带动挡片支架摆动；弹性件，一端与第一基座铰接，另一端与挡片支架铰接，弹性件带动挡片支架恢复原位。本实用新型采用探针开关的方式，控制探针位置的确认，操作简单，提高手术效率。

技术领域

本实用新型属于医疗设备领域，尤其涉及一种探针开关、手术探针及手术机器人。

背景技术

目前的手术机器人由机械臂、光学相机和主机构成。光学相机相当于手术机器人的眼睛，通过光学相机获得固定在机械臂上的示踪器的位置来获得机械臂末端的空间姿态，进而主机结合位置信息将运动指令传给机械臂，带动其末端工具精确运行到病人的手术位置，再由医生进行后续操作。

在患者关节暴露出来后，需要使用探针在关节表面取点，通常为了配准精度更改，要取数十、甚至上百个点。相机将获取到的探针针尖位置传给主机，然后通过算法将实际的关节与主机中的CT数据进行配准，以使后续机器人可以准确的对患者关节进行空间定位及辅助手术。

当前的探针确认取点主要有以下几种方式：一种是使用鼠标，当探针找到骨面上的位置后，点击鼠标来确认，将当前位置存储下来，该方法在使用鼠标时通常需要增加一个副手进行操作，因为主刀医生此时手持探针，不方便操控鼠标，这样造成人力的浪费。另一种是使用脚踏开关确认取点，由于需要用一只脚长时间控制脚踏开关，主刀医生只能使用一只脚长时间支撑站立，容易疲劳。还有一种是采用主动发光式探针，其由发光管、电路板、电池和按键等组成，可以通过按键来控制发光点闪烁而进行采集和确认操作。该方式的问题是由于包含电路板和电池等电气部件，反复灭菌的问题难以解决，目前使用较为罕见。

实用新型内容

本实用新型旨在提出一种探针开关、手术探针及手术机器人，通过控制探针开关确定探针的位置，便于操作。

本实用新型的一个实施例提供一种探针开关，包括：第一基座；第二基座；挡片支架，一端铰接于所述第二基座；挡片，设置于所述挡片支架上；按钮，连接所述挡片支架上，带动所述挡片支架摆动；弹性件，一端与所述第一基座铰接，另一端与所述挡片支架铰接，所述弹性件带动所述挡片支架恢复原位。

根据本实用新型的一些实施例，所述挡片支架的上表面设有凸起；所述按钮包括连接部和分别位于所述连接部两侧的第一按压部及第二按压部，所述连接部包括第一通孔，所述第一通孔的侧壁上设有滑动槽，所述挡片支架穿过所述通孔，所述凸起能够在第一按压部或第二按压部的按压下于所述滑动槽内滑动，带动所述挡片支架摆动。

根据本实用新型的一些实施例，探针开关还包括保护罩，所述保护罩连接于所述第二基座，所述保护罩与所述第二基座之间形成容纳腔，所述按钮的连接部、所述挡片支架与所述第二基座的连接端位于所述容纳腔内，所述按钮的第一按压部及第二按压部延伸出所述保护罩。

根据本实用新型的一些实施例，所述弹性件与所述挡片支架的远离所述第二基座的端部铰接。

本实用新型的一个实施例提供一种手术探针，包括：如上所述的探针开关；探针本体，包括反光片，所述第一基座和第二基座设置于所述探针本体上；所述挡片支架未摆动时，所述挡片遮挡所述反光片，所述挡片支架摆动时，所述挡片暴露所述反光片；或所述挡片支架未摆动时，所述挡片暴露所述反光片，所述挡片支架摆动时，所述挡片遮挡所述反光片。

根据本实用新型的一些实施例，所述挡片位于所述挡片支架靠近所述反光片的表面上。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一基座和第二基座分别可拆卸的设置于所述探针本体上。

根据本实用新型的一些实施例，所述探针本体包括第二通孔和第三通孔；所述第一基座穿过所述第二通孔与第一螺母螺纹连接；所述第二基座穿过所述第三通孔与第二螺母螺纹连接。