[实用新型]一种带钻孔装置的四自由度履带机器人

权利要求书

1.一种带钻孔装置的四自由度履带机器人，其特征在于包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括回转结构，回转结构一端与行进机构连接，另一端连接摆动结构，回转结构带动所述的行进机构作回转动作，摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接，在所述的行进机构上安装一个钻孔装置，所述的钻孔装置包括由步进电机驱动的钻头，所述钻头设置在顶板上，所述的顶板连接多个直线电动推杆，钻头的伸出长度由直线电动推杆电动调节。

2.根据权利要求1所述的一种带钻孔装置的四自由度履带机器人，其特征在于所述的钻孔装置包括外框架，所述的外框架上设置底板，所述底板分别铰接三个直线电动推杆的底端，所述直线电动推杆的顶端固定连接三个套筒转换接头，所述套筒转换接头铰接顶板。

3.根据权利要求2所述的一种带钻孔装置的四自由度履带机器人，其特征在于所述顶板固定连接减速器，所述减速器顶端固定连接夹头，减速器的底端固定连接步进电机，所述夹头另一端固定连接钻头。

4.根据权利要求3所述的一种带钻孔装置的四自由度履带机器人，其特征在于所述底板上侧通过铰接支架与直线电动推杆铰接，套筒转换接头通过铰接支架与顶板铰接。

5.根据权利要求4所述的一种带钻孔装置的四自由度履带机器人，其特征在于所述夹头内的六角柄与钻头固接且同轴连接，所述六角柄与减速器输出轴固接且同轴连接。

6.根据权利要求1所述的一种带钻孔装置的四自由度履带机器人，其特征在于所述的回转结构包括相互配合的圆形支架和回转电机，回转电机动作带动圆形支架旋转。

7.根据权利要求6所述的一种带钻孔装置的四自由度履带机器人，其特征在于所述的摆动结构包括舵机支架，舵机支架中心设置舵机，舵机动作带动舵机支架摆动。

8.根据权利要求7所述的一种带钻孔装置的四自由度履带机器人，其特征在于所述行进机构包括两侧的外框挡板，所述的外框挡板之间设置主动轴和从动轴，主动轴连接主动轮，从动轴连接从动轮，行进机构内设置电机驱动主动轴旋转带动主动轮转动。

9.根据权利要求1所述的一种带钻孔装置的四自由度履带机器人，其特征在于在前段的行进机构上设置鱼眼摄像头。