[实用新型]三指式智能机械手爪

权利要求书

1.一种三指式智能机械手爪，其特征在于，包括：

内部设有多个驱动装置(20)的基座(10)；

分设于所述基座(10)两侧的第一夹持装置(310)、第二夹持装置(320)和第三夹持装置(330)，所述第二夹持装置(320)和所述第三夹持装置(330)前后间隔的设于所述基座(10)的一侧，所述第一夹持装置(310)设于所述基座(10)的另一侧，且位于所述第二夹持装置(320)和第三夹持装置(330)之间，以使所述第一夹持装置(310)与所述第二夹持装置(320)和所述第三夹持装置(330)交错设置；所述第一夹持装置(310)、所述第二夹持装置(320)和所述第三夹持装置(330)与所述驱动装置(20)之间均设有用于牵引，以使所述第一夹持装置(310)、所述第二夹持装置(320)和所述第三夹持装置(330)处于夹持或释放状态的牵引装置(40)；

以及设于所述基座(10)内引导所述第二夹持装置(320)和第三夹持装置(330)同步运动的同步装置(50)。

2.根据权利要求1所述的三指式智能机械手爪，其特征在于：所述同步装置(50)包括：

支架板(510)，设于所述基座(10)内；

两个滑动滚轮(520)，通过销轴(530)铰接于所述支架板(510)上，且两个所述滑动滚轮(520)之间还设有引导滚轮(540)，所述引导滚轮(540)与两个所述滑动滚轮(520)上下间隔设置。

3.根据权利要求2所述的三指式智能机械手爪，其特征在于：所述基座(10)包括：

座体(110)，顶部设有所述第一夹持装置(310)、所述第二夹持装置(320)和所述第三夹持装置(330)；

外壳(120)，可拆卸的设于所述座体(110)的周侧，且所述外壳(120)与所述座体(110)配合形成容纳所述驱动装置(20)的空腔(100)。

4.根据权利要求3所述的三指式智能机械手爪，其特征在于：第一夹持装置(310)、所述第二夹持装置(320)、以及所述第三夹持装置(330)包括：

基座关节(610)，固定于所述座体(110)的顶部；

近关节(620)，通过销(630)铰接于所述基座关节(610)上；

指尖关节(640)，铰接于所述近关节(620)上远离所述销(630)的一端，且所述指尖关节(640)与所述近关节(620)之间设有使得所述近关节(620)与所述指尖关节(640)维持释放状态的弹性连接件(650)。

5.根据权利要求4所述的三指式智能机械手爪，其特征在于：所述牵引装置(40)包括：

牵引轮(410)，设于所述驱动装置(20)的输出轴上，所述牵引轮(410)的周面上设有凹槽(410a)；

牵引元件(420)，一端固定于所述凹槽(410a)上，另一端固定于所述第一夹持装置(310)上，所述牵引元件(420)依次穿设所述基座关节(610)和所述近关节(620)后，固定于所述指尖关节(640)上，牵引时，所述牵引元件(420)跟随所述牵引轮(410)旋转并环绕于所述凹槽(410a)内，所述近关节(620)与所述指尖关节(640)克服与所述弹性连接件(650)之间的弹力，以使所述第一夹持装置(310)处于夹持状态。

6.根据权利要求5所述的三指式智能机械手爪，其特征在于：所述第二夹持装置(320)和所述第三夹持装置(330)的牵引元件(420)的一端固定于所述凹槽(410a)上，另一端分别固定于所述第二夹持装置(320)和所述第三夹持装置(330)上，所述牵引元件(420)设于所述引导滚轮(540)上，且分别固定于各所述滑动滚轮(520)后，依次穿设所述基座关节(610)和所述近关节(620)后，固定于所述指尖关节(640)上，牵引时，所述牵引元件(420)跟随所述牵引轮(410)旋转并环绕于所述凹槽(410a)内，所述近关节(620)与所述指尖关节(640)克服与所述弹性连接件(650)之间的弹力，以使所述第二夹持装置(320)和所述第三夹持装置(330)处于同步夹持状态。