[实用新型]一种自转机构及手术机器人

说明书

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种自转机构及手术机器人。一种自转机构，包括：自转驱动件；自转传动组件，包括驱动杆和万向节，所述万向节的两端分别连接驱动杆和执行组件，所述自转驱动件驱动所述驱动杆旋转。通过设置驱动杆通过万向节与执行组件连接，万向节可实现多个角度的偏转，如此，在执行组件处于俯仰偏摆姿态时，自转驱动件驱动执行组件自转不会改变原有的俯仰偏摆姿态，不会对其它运动造成干涉。解决了现有技术中的自转机构在工作状态下会对其它运动造成干涉的问题。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种自转机构及手术机器人。

背景技术

1987年，全球第一例腹腔镜胆囊切除术成功完成，揭开了微创技术发展的新篇章。随之涌现出了大量先进的手术器械，推动了微创技术的发展进程并慢慢走向成熟。和传统的手术相比，创伤小、疼痛轻、恢复快的微创手术治疗在临床广泛使用，微创手术技术已成为代表医学发展的新方向。

现有技术中，传统的微创内窥镜手术器械均为细长杆结构，通过病人组织壁(例如腹腔、胸腔等)上的小切口将手术器械(例如，持针器、分离钳、手术刀、剪刀等)送入体内，医生通过操作长杆近端的把手控制长杆远端的手术器械。由于传统手术器械仅有单自由度，加上杠杆作用，医生很难实现复杂、精准的操作。还有一种是以“Da Vinci”为代表的主从分离式微创手术系统，整体结构复杂、单台成本高、使用成本高；体积庞大，需要专用的大型手术室；操作复杂，医生需经过专业的培训才可掌握操作，到精通仍需很长的学习曲线。

如专利号为CN201480053589.X的申请公开了一种用于医学装置的控制单元，其中公开了：控制单元包含驱动单元和所附接的使用者接口，接口由使用者的单手来操作，并致动控制单元内的电机和控制线由此控制附接到控制单元的医学装置的定位、移动和操作，驱动单元包含电机组和索轮系统，电机组包含由接口个别地致动的一或多个电机，电机的数量为五个，其中3个电机用于拉动和释放控制电缆，一个电机用于打开和闭合抓钳的钳口，且一个电机用于使钳口旋转。电机可以是由收容在近端中的电池组来供电的电动机(例如，齿轮比为1:2561:64的FAULHABER电机)。上述申请中可实现钳口的多个自由度的运转，即实现钳口的俯仰、偏摆、自转和开合，但在实际操作过程中，钳口的自转会对其俯仰偏摆运动造成干涉，改变其原有的俯仰偏摆姿态。

实用新型内容

为了解决现有技术中的自转机构在工作状态下会对其它运动造成干涉的问题，本实用新型提出一种自转机构，解决了上述技术问题。

本实用新型的技术方案如下：

一种自转机构，包括：自转驱动件；自转传动组件，包括驱动杆和万向节，所述万向节的两端分别连接驱动杆和执行组件，所述自转驱动件驱动所述驱动杆旋转。

通过设置驱动杆通过万向节与执行组件连接，万向节可实现多个角度的偏转，如此，在执行组件处于俯仰偏摆姿态时，自转驱动件驱动执行组件自转不会改变原有的俯仰偏摆姿态，不会对其它运动造成干涉。

进一步地，所述万向节包括至少两个子连杆，相邻的两个子连杆通过连接块铰接，相邻两个子连杆与连接块的铰接方向垂直。

进一步地，所述子连杆呈H形，所述连接块呈环状，所述子连杆的端部围在所述连接块的外周并与所述连接块铰接。

进一步地，所述万向节的中部具有轴向延伸的通孔。

进一步地，还包括自转控制单元，所述自转控制单元获取旋转动作的自转电信号，所述自转驱动件根据所述自转电信号驱动所述驱动杆旋转。

进一步地，所述自转控制单元设置在人机接口内，所述人机接口包括可转动的手指操作部，所述手指操作部内设置有活动杆，所述活动杆随所述手指操作部的转动而转动，所述自转控制单元包括旋转传感器，所述旋转传感器设置在所述活动杆上随之转动并获取自转电信号。