[实用新型]轮式机器人驱动轮悬挂结构、驱动轮结构及轮式机器人

说明书

本实用新型公开轮式机器人驱动轮悬挂结构，包括结构安装板、限位柱、压缩弹性件、转轴组件和驱动安装板，结构安装板和驱动安装板上下分布，结构安装板和驱动安装板通过转轴组件转动连接，限位柱与结构安装板固定连接，限位柱和转轴组件在结构安装板上前后分布，限位柱的下端在驱动安装板向上转动的路径上，压缩弹性件的两端分别与结构安装板的下侧面和驱动安装板的上侧面转动连接，本实用新型还公开了采用上述轮式机器人驱动轮悬挂结构的驱动轮结构及轮式机器人。本实用新型提供的轮式机器人驱动轮悬挂结构、驱动轮结构及轮式机器人，可保证每个轮子无论在斜坡或是凹坑内，均能同时着地，各轮均能提供驱动力，保证轮式机器人的运行精度。

技术领域

本实用新型涉及轮式机器人技术领域，尤其涉及轮式机器人驱动轮悬挂结构。

背景技术

目前市面上常见的轮式机器人，需要将两个驱动轮组合在一起成为一组驱动；为了保证每个驱动轮均能够着地，需要给驱动轮做悬挂设计，而常见的悬挂结构有滑轨加弹簧的形式，使一组驱动轮同时做上下浮动，该方案的缺点是假如一组驱动轮在一个斜面上或者其中一个驱动轮处于一个凸包上边，则另外一个驱动轮会悬空而无法提供驱动力，从而使轮式机器人跑偏。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种轮式机器人驱动轮悬挂结构、驱动轮结构及轮式机器人，可保证每个轮子无论在斜坡或是凹坑内，均能同时着地，各轮均能提供驱动力，保证轮式机器人的运行精度。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型公开的轮式机器人驱动轮悬挂结构，包括结构安装板、限位柱、压缩弹性件、转轴组件和驱动安装板，所述结构安装板和所述驱动安装板上下分布，所述结构安装板和所述驱动安装板通过所述转轴组件转动连接，所述限位柱的上端与所述结构安装板固定连接，所述限位柱和所述转轴组件在所述结构安装板上前后分布，所述限位柱的下端在所述驱动安装板向上转动的路径上，所述压缩弹性件的两端分别与所述结构安装板的下侧面和所述驱动安装板的上侧面转动连接，所述驱动安装板用于安装驱动轮组件，所述结构安装板用于与轮式机器人本体连接，所述压缩弹性件用于将所述结构安装板和所述驱动安装板推开。

本实用新型的有益效果是：机器人在平坦道路行驶时，在机器人本体自身重力下，压缩弹性件收缩，限位柱下端与驱动安装板抵接，轮式机器人各轮均着地，行驶稳定，在经过斜坡或者凹坑时，在轮子可能悬空时，压缩弹性件将驱动安装板与限位柱抵接端推开，驱动安装板与结构安装板绕转轴组件转动，驱动安装板和结构安装板张开，将轮子下推，使轮子着地，可保证每个轮子无论在斜坡或是凹坑内，均能同时着地，各轮均能提供驱动力，保证轮式机器人的运行精度。

进一步的，所述限位柱高度与所述转轴组件竖直时的高度相同。

采用上述进一步方案的有益效果是：可使在平坦道路上行驶时，驱动安装板和结构安装板平行，限位柱与驱动安装板受力均匀，抵接稳定。

进一步的，所述限位柱垂直于所述结构安装板，所述限位柱的下端面为与所述驱动安装板表面贴合的平面。

采用上述进一步方案的有益效果是：限位柱与驱动安装板抵接时，限位柱受力沿其轴向，无其他方向分离，可提高限位柱使用寿命，限位柱下端为平面，与驱动安装板的表面接触面大，在平坦道路行驶时更加稳定，驱动安装板受到限位柱的压强小，驱动安装板使用寿命长。

进一步的，所述压缩弹性件倾斜设置，所述压缩弹性件的上端靠近所述转轴组件，所述压缩弹性件的下端靠近所述限位柱与所述驱动安装板抵接处。

采用上述进一步方案的有益效果是：驱动安装板和结构安装板开合方便，且便于设置，减小驱动安装板和结构安装板之间的间隙。

本实用新型公开的驱动轮结构，包括驱动轮组件和上述的轮式机器人驱动轮悬挂结构，所述驱动轮组件安装于所述驱动安装板上。