[实用新型]一种腕部可大角度转动的机械手及应用其的工业设备

说明书

本实用新型公开了一种腕部可大角度转动的机械手及应用其的工业设备，机械手包括工作端组件、主安装板和主驱动组件，主驱动组件包括主电机、主减速机和主输出法兰，主减速机包括第一工作部和第二工作部，第二工作部安装在主安装板，主输出法兰安装在第一工作部，第二工作部安装有第一限位部，主输出法兰布置有第二限位部，主输出法兰安装有第三限位部，第三限位部位于第一限位部和环形槽之间。主输出法兰带动第三限位部转动，第三限位部抵住第二限位部，第二限位部转动，直到第三限位部抵住第二限位部，主输出法兰转动至最大角度。设计第二限位部为活动的限位结构，扩大工作端组件的转动范围。本实用新型结构合理，可广泛应用于自动化技术领域。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，特别涉及一种腕部可大角度转动的机械手及应用其的工业设备。

背景技术

目前常见的工业机器人中，其机械硬限位结构一般采用固定式结构，导致其机器人的工作端正反转动时最大角度范围仅为170°，这种固定式结构使机器人活动范围受限，无法满足更多场景中的应用，例如喷涂、涂胶等需要机器人活动范围更大化的应用场景，这些应用场景要求机器人工作端转动范围达到300°以上。

实用新型内容

为解决上述技术问题，扩大转动的角度范围，本实用新型提供一种腕部可大角度转动的机械手及应用其的工业设备，所采用的技术方案如下：

本实用新型所提供的腕部可大角度转动的机械手包括工作端组件、主安装板以及主驱动组件，所述主驱动组件包括主电机、主减速机和主输出法兰，所述主减速机安装在所述主安装板，所述主电机通过主减速机驱动所述工作端组件转动，所述主减速机通过主输出法兰带动所述工作端组件转动，所述主减速机包括第一工作部和第二工作部，所述第二工作部安装在所述主安装板，所述主输出法兰安装在所述第一工作部，所述第二工作部安装有第一限位部，所述主输出法兰布置有用于抵住所述第一限位部的第二限位部，所述主输出法兰成型有可供所述第二限位部沿着移动的环形槽，所述主输出法兰安装有用于抵住所述第二限位部的第三限位部，所述第三限位部位于所述第一限位部和所述环形槽之间。

进一步，所述环形槽中布置有活动的环形部，所述第二限位部位于所述环形部的上侧。

进一步，机械手还包括过线管，所述过线管穿过所述主减速机的中部和所述主输出法兰的中部。

进一步，所述工作端组件包括安装在所述主输出法兰的工作端安装座。

本实用新型所提供的工业设备包括机械手。

进一步，工业设备还包括用于升降所述机械手的Z轴组件、用于移动所述机械手沿X轴方向移动的X轴组件以及用于移动所述机械手沿Y轴方向移动的Y轴组件中的至少一种。

进一步，所述Z轴组件包括Z轴安装板、Z轴电机以及用于带动所述机械手移动的Z轴梁，所述Z轴电机通过Z轴皮带带动所述Z轴梁升降，所述Z轴皮带的两端分别通过皮带压板安装在所述Z轴梁的侧壁。

进一步，所述X轴组件包括X轴电机、X轴横梁以及用于带动所述机械手移动的X轴移动板，所述X轴电机通过X轴皮带带动所述X轴移动板移动，所述X轴皮带的两端分别通过皮带压板安装在所述X轴横梁。

进一步，所述Y轴组件包括Y轴电机、Y轴横梁以及用于带动所述机械手移动的Y轴带传动机构，所述Y轴电机安装在所述Y轴横梁的一端。

有益效果：主输出法兰转动时带动第三限位部转动，第三限位部抵住第二限位部，使第二限位部随之转动，直到第三限位部抵住第二限位部时，说明主输出法兰转动至最大角度，主输出法兰反向转动也是如此。通过设计第二限位部这一活动式的限位结构，从而扩大机械手工作端组件的转动范围。本实用新型结构合理，可广泛应用于自动化技术领域。

附图说明

图1为工业设备的结构图；

图2为X轴组件的结构图；