[实用新型]一种磁性齿轮传动机器人关节模组

权利要求书

1.一种磁性齿轮传动机器人关节模组，其特征在于包括：两级磁性行星减速模块，无框力矩电机模块和电磁制动模块；两级磁性行星减速模块的动力输入轴、无框力矩电机模块的输出轴和电磁制动模块的输入轴为同一根轴，即中间轴；无框力矩电机模块的输出轴一侧安装有太阳轮驱动两级磁性行星减速模块，另一侧尾端与电磁制动模块的制动法兰通过键和卡环固定在一起；

所述两级磁性行星减速模块中齿轮传动元件为非接触磁性齿轮，永磁体采用表贴式的方法贴附在铁芯表面，齿轮啮合之间留有一定间隙；输入法兰和输出法兰通过三组轴销固定在一起，另有三个行星轮安装轴固定在输入法兰和输出法兰上，行星轮安装轴上固定有第一级行星轮和第二级行星轮，第一级行星轮和太阳轮形成啮合运动，第二级行星轮和输出端外壳上内齿圈形成啮合运动；

所述无框力矩电机模块包括：电机外壳、定子铁芯、定子线圈、转子铁芯、转子铁芯永磁体、卡环；所述定子铁芯直接贴附于电机外壳内壁上，定子线圈缠绕在定子铁芯上；所述转子铁芯左右两侧各有一个卡环，使其固定在中间轴上；电机外壳同输出端外壳、固定外壳通过螺栓连接在一起；

所述电磁制动模块包括：磁轭、线圈、摩擦片、衔铁、特制弹簧、制动法兰、卡环；磁轭内有环形凹槽，线圈和摩擦片嵌入其中，磁轭左端通过螺钉固定在电机外壳上；衔铁和制动法兰通过特制弹簧连接，衔铁和摩擦片之间留有一定缝隙；制动法兰通过键和卡环固定在中间轴尾端。