[实用新型]避障车辆及其障碍物检测装置

权利要求书

1.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括本体，设置在所述本体上的传感器信息采集系统和与所述传感器信息采集系统连接的信息融合器件；

所述传感器信息采集系统包括测距传感器、图像采集器、惯性测量单元，所述信息融合器件分别与所述测距传感器、所述图像采集器、所述惯性测量单元连接；

所述惯性测量单元包括加速度传感器、角速度传感器和磁感应传感器；

所述加速度传感器用于获取三轴加速度信息，所述角速度传感器用于获取三轴角速度信息，所述磁感应传感器用于获取智能小车的磁感应信息；

惯性测量单元将获取的避障车辆的九轴信息传输给信息融合器件，信息融合器件对接收到的九轴信息进行积分处理，得到障碍物检测装置的方向信息，并结合测距传感器传输的障碍物的距离信息，确定出障碍物的位置；

传感器信息采集系统采集避障车辆周围的障碍物信息与避障车辆的车身姿态信息，并传输给信息融合器件，信息融合器件对传感器信息采集系统中的所有信息进行融合处理，确定障碍物信息，并输出障碍物信息。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，还包括定位器件，所述定位器件与所述信息融合器件连接。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，还包括全球定位系统器件或者北斗卫星定位器件，所述全球定位系统器件或者所述北斗卫星。

4.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，所述测距传感器包括超声波测距传感器和红外线传感器，用于将测距传感器测得的距离信息传输给所述信息融合器件。

5.根据权利要求1所述的障碍物检测装置，其特征在于，所述图像采集器件包括一个双目摄像头，用于将图像采集器件测得的图像信息传输给所述信息融合器件。

6.一种避障车辆，其特征在于，包括如权利要求1至5所述的障碍物检测装置。

7.根据权利要求6所述的避障车辆，其特征在于，还包括运动系统和控制系统，所述控制系统分别与所述运动系统、所述信息融合器件连接。