[实用新型]机器人末端工具快速换接装置

说明书

机器人末端工具快速换接装置，包括第一装配体和第二装配体；第一装配体包括工具盘、公接头及公接头座；第二装配体包括电机、连接座A、旋转套、连接座B、母接头、母接头座对接分离组件；当第一装配体与第二装配体连接时，工具盘通过衔接部A与连接座B的衔接部B连接，对接分离组件用于锁定工具盘同时带动公、母接头对接，或解锁工具盘同时带动公、母接头分离。本实用新型通过遥控机器人即可实现机器人末端工具的自动拆装，整个拆装过程快捷、简便、可靠性好，且公、母接头之间不会产生干涉。

技术领域

本实用新型涉及机器人末端工具的自动换接技术领域，特别是一种机器人末端工具快速换接装置。

背景技术

机器人(尤其是多轴机器人)因其动作的灵活性、可靠性及高效性，已在各行业中得到广泛应用，并逐渐取代人工操作。但在实际应用过程中，往往需要一台机器人处理数种不同产品或不同工艺过程，则该机器人需要相应的匹配数种不同的末端工具，常见的末端工具包括铲斗、液压锤、液压剪、液压钳、切割机等。目前在更换末端工具时，往往需要人工拆装，步骤繁琐并且费时费力。而在一些危险环境下(例如核辐射、高温、低温等)，人工拆装难度极大甚至无法完成拆装。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，而提供一种旋转换接的机器人末端工具快速换接装置，它解决了目前人工拆装机器人的末端工具费时费力且难度大的问题。

本实用新型的技术方案是：机器人末端工具快速换接装置，包括第一装配体和第二装配体；

第一装配体包括工具盘、公接头及公接头座；工具盘一侧设有衔接部A，另一侧设有工具连接面；公接头安装在公接头座上，公接头座固定安装在工具盘上；

第二装配体包括电机、连接座A、旋转套、连接座B、母接头、母接头座对接分离组件；电机固定安装在连接座A上；连接座A上设有机器人连接部和旋转套安装孔；旋转套可转动的安装在连接座A的旋转套安装孔内，其一端与电机的机轴连接，其另一端直接或间接与连接座B固接；连接座B固接在旋转套上，其上设有与衔接部A相匹配的衔接部B；母接头安装在母接头座上，母接头座与对接分离组件关联；对接分离组件安装在连接座B上；

当第一装配体与第二装配体连接时，工具盘通过衔接部A与连接座B的衔接部B连接，对接分离组件用于锁定工具盘同时带动公、母接头对接，或解锁工具盘同时带动公、母接头分离。

本实用新型进一步的技术方案是：衔接部A为固接在工具盘上的环形凸台，环形凸台上设有L形缺口，L形缺口包括竖直段和与竖直段连通的水平段；衔接部B为固接在连接座B一端的圆柱，圆柱上固接有向其径向外侧伸出的锁定杆；当第一装配体与第二装配体连接时，连接座B上的圆柱伸入工具盘上的环形凸台内，圆柱上的锁定杆抵在L形缺口的水平段的底部。

本实用新型进一步的技术方案是：连接座B内设有元件安装腔，连接座B下端设有连通至元件安装腔的下通孔；工具盘上设有与下通孔相对应的锁定销孔；

对接分离组件包括液压缸B和锁定销，液压缸B的活塞杆固接在元件安装腔的上端腔壁上，锁定销固接在液压缸B的缸体上，液压缸B的活塞杆伸缩带动液压缸B的缸体在元件安装腔内移动，进而带动锁定销从连接座B下端的下通孔中伸出或缩回；母接头座固定安装在液压缸B的缸体上，其随着液压缸B的缸体同步移动；

在第一装配体与第二装配体连接的状态下，当锁定销进入锁定销孔中时，一方面使连接座B与工具盘相互锁定，另一方面带动母接头与公接头对接；

在第一装配体与第二装配体连接的状态下，当锁定销从锁定销孔中退出时，一方面解除连接座B与工具盘的相互锁定，另一方面带动母接头与公接头分离。

本实用新型更进一步的技术方案是：液压缸B的数量为两个，两个液压缸B的活塞杆分别固接在元件安装腔上端两侧的腔壁上；相应的，锁定销、连接座B下端的下通孔、工具盘上的锁定销孔的数量均为两个。