[实用新型]一种侧向加强型拖曳臂式悬挂

权利要求书

1.一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，该悬挂用于轮型机器人上，其包括铰接件(9)、保持架(10)、铰接连杆(5)和车轮(11)，其中，

所述保持架(10)呈方形框状，固定在所述轮型机器人的车架(12)上，所述车轮(11)设置在所述保持架(10)下方，通过车轮两侧的连接板与保持架连接，所述铰接件(9)和铰接连杆(5)分别设置在所述保持架(10)的两端，所述铰接件(9)设置有一个转动副，将所述保持架(10)连接在所述车架(12)上；所述铰接连杆(5)为二连杆结构，设置有三个转动副，一端通与所述保持架(10)连接，另一端与所述车架(12)连接，其将保持架(10)和车轮(11)通过铰接件连接在所述车架上的悬臂梁结构转化为简支梁结构，减缓单独采用所述铰接件时所述铰接件受到的轴向冲击力，同时所述铰接连杆、保持架和铰接件形成双摇杆的结构，一方面保留了保持架竖直方向上的自由度，另一方面限制了其横向的自由度，提高该悬挂的抗侧倾能力。

2.如权利要求1所述的一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，所述铰接连杆(5)包括连接杆(4)、连接块(6)和铰接座(7)，其中，所述连接杆(4)和连接块(6)转动连接，所述铰接座(7)设置在所述连接杆和连接块的末端，用于将所述铰接连杆与车架/保持架连接。

3.如权利要求2所述的一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，所述连接杆(4)与铰接座(7)以及连接块(6)与铰接座(7)之间均设置有弹簧垫圈(8)，用于减小摩擦。

4.如权利要求2所述的一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，所述连接杆(4)、连接块(6)和铰接座(7)均采用45钢，以此提高强度，延长使用寿命。

5.如权利要求2所述的一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，所述铰接座(7)的底部设置有两个M3螺纹孔，方便采用合适长度的螺钉直接将其固定到轮架和车架上。

6.如权利要求1所述的一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，所述悬挂上方通过阻尼减振器与所述车架连接，以此在竖直方向减振。