[实用新型]一种机器人协调控制装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人协调控制装置，涉及干燥器设备技术领域，包括遥控子装置以及操作子装置，遥控子装置包括第一数据接收模块、第一数据发送模块、控制模块、示教器、第一网络信号连接模块，操作子装置包括第二数据接收模块、第二数据发送模块、操作模块、测力模块、第二网络信号连接模块；第一数据接收模块与控制模块连接，控制模块与示教器连接，第一数据发送模块与控制模块连接；测力模块与操作模块电性连接，操作模块与第二数据发送模块连接，第二数据接收模块与操作模块电性连接，第一数据发送模块与第二数据接收模块信号连接，第一数据接收模块与第二数据发送模块信号连接。采用本实用新型，可以实现多台机器人协调工作。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人协调控制装置。

背景技术

目前，单台工业机器人由控制器、输入输出装置、伺服驱动器以及伺服电机组成，控制器称为主站设备，输入输出装置、伺服驱动器以及伺服电机这些成为从站设备，主站设备与从站设备之间通过信号传输实现数据交流。

由于目前机器人技术以及相关支撑技术水平的限制，单个机器人在功能设计、信息获取和处理及控制等方便的能力都是有限的，对于复杂的工作任务及多变的工作环境，单个机器人难以胜任。因此，需要在现有的机器人基础上，通过多个机器人之间的协调工作来完成复杂的任务，目前的机器人控制器一般仅仅控制一台机器人，无法满足多台机器人的协同控制；即使存在一台控制器控制多台机器人的情况，控制器不能接收机器人的反馈信息，机器人整体的动作会变得呆板、不柔顺，可能会导致机器人损坏产品。

实用新型内容

本实用新型通过控制模块与每个机器人对应的示教器，分别控制每个机器人进行各自的动作，实现了多台机器人的协同控制。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种机器人协调控制装置，所述机器人协调控制装置包括遥控子装置以及操作子装置，所述遥控子装置安装于遥控设备上，所述操作子装置安装于每个机器人上；

所述遥控子装置包括第一数据接收模块、第一数据发送模块、控制模块、示教器、第一网络信号连接模块，所述操作子装置包括第二数据接收模块、第二数据发送模块、操作模块、测力模块、第二网络信号连接模块，所述测力模块安装在所述每个机器人的机械臂的末端夹具上；

所述第一数据接收模块与所述控制模块电性连接，所述控制模块与所述示教器电性连接，所述第一数据发送模块与所述控制模块电性连接；

所述测力模块与所述操作模块电性连接，所述操作模块与所述第二数据发送模块电性连接，所述第二数据接收模块与所述操作模块电性连接，所述第一数据发送模块与所述第二数据接收模块信号连接，所述第一数据接收模块与所述第二数据发送模块信号连接。

可选地，所述遥控子装置包括语音警报模块，所述语音警报模块与所述控制模块电性连接。

可选地，所述遥控子装置包括第一信号指示灯以及若干个第二信号指示灯，所述第一信号指示灯以及所述第二信号指示灯分别与所述控制模块电性连接。

本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本实用新型中，遥控子装置中的控制装置先提取每个机器人对应的示教器中的动作轨迹，并结合控制装置接收到的指令，生成机器人的动作指令，通过第一数据发送模块将动作指令发送至相应机器人的第二数据接收模块，机器人接收到相应的动作指令后，根据动作指令，操作模块操作机器人进行相应的动作。在动作过程中，机器人机械臂的末端夹具上安装的测力模块周期性测量夹具给产品的压力值，并将压力值发送给控制模块，控制模块可以根据压力值对机器人的动作进行调整。这样，可以实现一台控制器指导多台机器人同时工作，满足多台机器人的协同控制，且多台机器人可以向控制器进行反馈，控制器可以根据反馈调整相应机器人的行动轨迹，使得机器人的动作更符合产品生产加工的需求。

附图说明