[实用新型]一种重载直线四轴运动机构

说明书

本实用新型公布了一种重载直线四轴运动机构，它包括直线运动机构、回转减速机、双油缸摆动机构和交叉四连杆机构；回转减速机与双油缸摆动机构之间以及双油缸摆动机构和交叉四连杆机构之间均通过销轴连接，重载工件固定在负载安装夹具上；回转减速机上的固定座与直线运动机构中的法兰盘固定连接，四连杆机构通过四连杆驱动油缸进行连接驱动。本实用新型结构紧凑，负载大，满足重载驱动，维护成本低，增加直线运动轴，提高运动臂的运动精度，提高作业效率。

技术领域

本实用新型涉及一种运动机构，具体为一种重载直线四轴运动机构。

背景技术

在重工行业中多自由度运动臂结构，主要通过液压控制完成运动臂的各种动作，利用液压系统，液压元件，组成各个结构关节部位的传动，整体结构较大，多个旋转轴角度距离较远。主要用于大型重载货物的举升和抓举。

传统运动臂主要存在以下方面的缺陷：1、传统运动臂自由度的组合主要通过，伸缩，旋转，摆动进行搭配，不利于精确运动，效率不高。2、传动运动臂的各个旋转自由度相距较远，占用空间较大。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对以上问题，提供一种重载直线四轴运动机构，结构紧凑，负载大，满足重载驱动，维护成本低，增加直线运动轴，提高运动臂的运动精度，提高作业效率。

为实现以上目的，本实用新型采用的技术方案是：它包括直线运动机构、回转减速机、双油缸摆动机构和交叉四连杆机构；回转减速机与双油缸摆动机构之间以及双油缸摆动机构和交叉四连杆机构之间均通过销轴连接，重载工件固定在负载安装夹具上；回转减速机上的固定座与直线运动机构中的法兰盘固定连接，四连杆机构通过四连杆驱动油缸进行连接驱动。

为满足重载驱动，进一步的，所述直线运动机构包括负载安装夹具、双头油缸和对接法兰盘，负载安装夹具与两个相互平行的支架固定连接,两个支架之间固定连接两根圆柱导轨,对接法兰盘底部固定连接两根轴套，轴套安装在圆柱导轨上，双头油缸的缸筒与对接法兰盘固定连接，双头油缸的油杆与负载安装夹具连接。

为优化安装结构，进一步的，支架包括与负载安装夹具相连的架体部位，架体部位的中部设置有用于双头油缸中油杆自由穿过的槽口，架体部位上且在位于所述槽口设置有固定耳，双头油缸的油杆穿过槽口后与固定耳之间通过螺栓连接。

为优化安装结构，进一步的，对接法兰盘为长方形结构。

为优化生产工艺，进一步的，法兰盘焊接固定在对接法兰盘上。

为优化安装结构，进一步的，支架与负载安装夹具之间通过焊接固定。

为优化生产工艺，进一步的，双头油缸通过螺栓与安装块连接，安装块通过螺栓与对接法兰盘固定。

本实用新型的有益效果：本实用新型结构紧凑，负载大，满足重载驱动，维护成本低，增加直线运动轴，提高运动臂的运动精度，提高作业效率。

本实用新型利用双油缸摆动机构、交叉四连杆机构以及回转减速机成紧凑型空间三自由度旋转的运动机构，大大降低结构空间，提高运动效率。

本实用新型中的直线运动机构通过油路控制，双头油缸可以左右驱动负载安装夹具，负载与负载安装夹具相连，无论夹具在空间何种位置，负载安装夹具都可以有效直线运动，保证结构的稳定性及重载能力。

附图说明

图1为本实用新型的第一角度立体结构示意图。

图2为本实用新型的第二角度立体结构示意图。

图3为本实用新型的侧视图。

图4为本实用新型中线运动机构的立体结构示意图。

图5为本实用新型中线运动机构的主视示意图。