[实用新型]一种具有防滑机械爪结构的机械手臂

说明书

本实用新型公开了一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，包括机械手底座，所述机械手底座的底部固定安装有安装板，所述安装板的内部靠近四周边角位置均贯穿有安装销，所述机械手底座的顶部连接有机械手腰部，所述机械手腰部与机械手底座之间连接有定位导向机构，所述定位导向机构由连接块、导向杆、轴承座和限位块组成，所述机械手腰部的外表面与机械手大臂的一端相连，所述机械手大臂的另一端连接有机械手小臂，所述机械手小臂的端头位置连接有机械手腕部，所述机械手腕部的底部固定安装有连接板。本实用新型所述的一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，能够在机械手转动时起到定位和导向的作用，且能够在机械手抓取物件时进行抵紧。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种具有防滑机械爪结构的机械手臂。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，具有防滑机械爪结构的机械手臂是一种抓取物件稳定的机械手；现有的机械手臂在使用时不能够在机械手转动时起到定位和导向的作用，机械手抓取物件时没有抵紧的作用。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，可以有效解决背景技术中不能够在机械手转动时起到定位和导向的作用和机械手抓取物件时没有抵紧的作用的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

一种具有防滑机械爪结构的机械手臂，包括机械手底座，所述机械手底座的底部固定安装有安装板，所述安装板的内部靠近四周边角位置均贯穿有安装销，所述机械手底座的顶部连接有机械手腰部，所述机械手腰部与机械手底座之间连接有定位导向机构，所述定位导向机构由连接块、导向杆、轴承座和限位块组成，所述机械手腰部的外表面与机械手大臂的一端相连，所述机械手大臂的另一端连接有机械手小臂，所述机械手小臂的端头位置连接有机械手腕部，所述机械手腕部的底部固定安装有连接板，所述连接板的下表面连接有抓取件，所述抓取件的顶部固定安装有T型块，所述T型块嵌入至连接板的内部，所述连接板的内部开设有与T型块相匹配的T型槽，所述抓取件的内侧连接有抵紧装置，所述抵紧装置由连接座、抵紧杆、抵紧块、防滑垫和复位弹簧组成，所述机械手腰部、机械手大臂、机械手小臂和机械手腕部之间的衔接处均设有舵机。

优选的，所述连接块固定于机械手腰部的下表面，所述导向杆固定于连接块的下表面，所述轴承座套设在导向杆的外表面，且轴承座嵌设于机械手底座的内表面，所述限位块固定于导向杆的底端。

优选的，所述机械手腰部通过连接块、导向杆和轴承座与机械手底座活动连接。

优选的，所述连接座固定于抓取件的内侧，所述抵紧杆贯穿于连接座的内部，所述抵紧块固定于抵紧杆的一端，所述防滑垫固定于抵紧块的外表面，所述复位弹簧的一端固定于连接座的外表面，且复位弹簧的另一端固定与抵紧杆的端头位置。

优选的，所述抵紧块通过抵紧杆和复位弹簧与连接座活动连接。

优选的，所述抓取件通过T型块在T型槽内滑动与连接板活动连接，且抓取件与连接板之间连接有驱动气缸。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该具有防滑机械爪结构的机械手臂，通过设置的定位导向机构，能够在机械手转动时起到定位和导向的作用，从而能够提高机械手转动时的相对稳定性，通过设置的抵紧装置，能够在机械手抓取物件时进行抵紧，从而能够防止机械手抓取物件时出现滑落。

附图说明

图1为本实用新型一种具有防滑机械爪结构的机械手臂的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种具有防滑机械爪结构的机械手臂的连接板和抓取件的侧视图；

图3为本实用新型一种具有防滑机械爪结构的机械手臂的定位导向机构的结构示意图；