[实用新型]一种全自动冲床式机械手以及全自动冲床取料系统

权利要求书

1.一种全自动冲床式机械手，其特征在于，包括机械臂以及安装在机械臂底端的抓取机构，所述抓取机构包括两个方向相同的第一固定臂、两个方向相同的第二固定臂、多个吸盘，所述第一固定臂和所述第二固定臂均具有至少一个吸盘，两个所述第一固定臂、两个所述第二固定臂构成矩形体平面的对角线，所述第一固定臂、所述第二固定臂可绕矩形体平面中点所在的垂线为转轴转动。

2.根据权利要求1所述的全自动冲床式机械手，其特征在于，所述抓取机构还包括定位柱、固定在机械臂底端的壳体，所述壳体滑动套设在所述定位柱外，所述第一固定臂与所述第二固定臂均垂直于所述定位柱轴向，两个所述第一固定臂由所述定位柱带动转动，所述第一固定臂与所述第二固定臂转动方向相反，并且转动的幅度相同。

3.根据权利要求2所述的全自动冲床式机械手，其特征在于，所述抓取机构还包括第一转动气缸、第一转动件，所述第一转动气缸铰接在所述机械臂的底端，所述第一转动件垂直于所述定位柱轴向，其一端固定连接在所述定位柱顶端面中心处，另一端与所述第一转动气缸的活塞杆铰接。

4.根据权利要求2所述的全自动冲床式机械手，其特征在于，所述定位柱下部伸出所述壳体，并且所述定位柱下部滑动套设有定位环，所述第二固定臂的内端均固定连接在所述定位环。

5.根据权利要求4所述的全自动冲床式机械手，其特征在于，所述抓取机构还包括第二转动气缸、第二转动件，所述第二转动气缸铰接在所述机械臂的底端，所述第二转动件一端与所述定位环固定，另一端与所述第二转动气缸的活塞杆铰接。

6.根据权利要求2所述的全自动冲床式机械手，其特征在于，所述定位柱的底端面固定安装有定位板，两个所述第一固定臂部分安装在所述定位板。

7.根据权利要求1所述的全自动冲床式机械手，其特征在于，所述机械臂的底端铰接设置有安装板，所述抓取机构固定在所述安装板的底端面，所述机械臂的臂身铰接设置有摆动气缸，所述摆动气缸的活塞杆与所述安装板铰接。

8.一种全自动冲床取料系统，其特征在于，包括工作台、架体、升降机构、权利要求1-7任一项所述的全自动冲床式机械手，所述架体安装在所述工作台并可沿所述工作台水平X向移动，所述升降机构安装在所述架体并可沿所述架体水平Y向移动，所述升降机构安装所述全自动冲床式机械手并可驱使所述全自动冲床式机械手垂直Z向移动。

9.根据权利要求8所述的全自动冲床取料系统，其特征在于，所述升降机构包括安装座、竖直设置的移动导轨、升降气缸、限位杆，所述安装座安装在所述架体，所述移动导轨与所述安装座滑动配合，所述移动导轨底部设置有固定板，所述升降气缸固定在所述安装座，其活塞杆固定连接所述固定板，所述限位杆竖直设置并且安装在所述安装座，所述限位杆的底端可与所述固定板的上端面相抵。

10.根据权利要求9所述的全自动冲床取料系统，其特征在于，所述升降机构还包括锁定气缸，所述锁定气缸固定所述安装座，所述锁定气缸的活塞杆水平设置，所述限位杆与所述固定板的上端面相抵时，所述锁定气缸的活塞杆可伸出并与所述固定板的下端面相抵。