[实用新型]一种3D柔性智能制鞋机器人

说明书

本实用新型的一种3D柔性智能制鞋机器人，包括机柜，该机柜内部通过一平台板隔成上下两层腔室，所述制鞋机器人还包括一轴接在所述平台板的上板面且用于承载鞋底的转盘组件、一驱动所述转盘组件做水平圆周运动的第一驱动机构、安装在上层腔室顶板上的多轴机械手以及装设于所述平台板上且置于所述转盘组件邻侧的CCD相机检测组件，第一驱动机构设置在所述平台板下板面；多轴机械手末端安装有喷胶头且其能够驱动所述喷胶头至上胶工位以对鞋底进行喷胶，CCD相机检测组件用于检测鞋底是否到达上胶工位。本实用新型智能制鞋机器人通过转盘组件装载鞋底，转盘组件一次可以放置多个鞋底，提高涂胶效率。

技术领域

本实用新型涉及自动化机械技术领域，具体的说是涉及一种3D柔性智能制鞋机器人。

背景技术

目前鞋厂制鞋都是工人手工涂胶，这样不仅效率低而且成本高，同时胶水容易挥发有害气体，对工人的健康不利，因此急需一款可以自动给鞋子涂胶的设备。

实用新型内容

针对现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题在于提供了一种3D柔性智能制鞋机器人，设计该3D柔性智能制鞋机器人的目的是为了实现制鞋自动化，提高制鞋效率。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下方案来实现：本实用新型的一种3D柔性智能制鞋机器人，包括机柜，该机柜内部通过一平台板隔成上下两层腔室，所述制鞋机器人还包括：

一轴接在所述平台板的上板面且用于承载鞋底的转盘组件；

一驱动所述转盘组件做水平圆周运动的第一驱动机构，该第一驱动机构设置在所述平台板下板面；

安装在上层腔室顶板上的多轴机械手，该多轴机械手末端安装有喷胶头且其能够驱动所述喷胶头至上胶工位以对鞋底进行喷胶；

装设于所述平台板上且置于所述转盘组件邻侧的CCD相机检测组件，该CCD相机检测组件用于检测鞋底是否到达上胶工位。

进一步的，所述转盘组件包括：

一转盘，其可旋转的安装在所述平台板上板面；

多组鞋底定位部，其呈环阵列的分布在所述转盘的盘面上，其用于定位鞋宽大小的位置可调节。

进一步的，多组鞋底定位部均匀的公布于所述转盘的等分线上，其包括：

定位鞋底后跟的定位块，该定位块固定在所述平台板上；

定位鞋侧长部的可调节杆，其通过螺栓可调节的安装两条平行的滑孔上，各滑孔设置在所述平台板上且其均与所述定位块相平行。

进一步的，所述第一驱动机构为带有减速机构的伺服电机。

进一步的，所述多轴机械手包括：

通过电机座安装在上层腔室顶板上的第一电机部；

垂直连接所述第一电机部并被所述第一电机部驱动做旋转运动的第二电机部，所述第二电机部的驱动端旋转面与所述第一电机部的驱动端旋转面垂直；

通过第一连杆与所述第二电机部的驱动端连接的第三电机部，所述第三电机部的旋转面与所述第二电机部的旋转面垂直；

连接于所述第三电机部驱动端的第四电机部，所述第四电机部的旋转面与所述第三电机部的旋转面垂直，其驱动端连接第二连杆；

第五电机部，连接于所述第二连杆的外端，其驱动端的旋转面与所述第四电机部的旋转面垂直；

第六电机部，其外壳侧连接于所述第五电机部的驱动端且其驱动端旋转面与所述第五电机部的驱动端旋转面垂直；

第七电机部，其外壳侧连接于所述第六电机部的驱动端且其驱动端旋转面与所述第六电机部的驱动端旋转面垂直；