[实用新型]一种双臂搬运定位机器人

权利要求书

1.一种双臂搬运定位机器人，其特征在于，包括：基座(1)、腰部(2)、大臂Ⅰ(3)、大臂Ⅱ-Ⅰ(4)、大臂Ⅱ-Ⅱ(5)、肘部Ⅰ(6)、肘部Ⅱ(7)、小臂Ⅰ(8)、小臂Ⅱ(9)、腕部Ⅰ(10)、腕部Ⅱ(11)、末端夹手Ⅰ(12)及末端夹手Ⅱ(13)；其中，

所述基座(1)与所述腰部(2)的下端通过旋转关节相连接，所述腰部(2)的下端与所述大臂Ⅰ(3)的下端通过旋转关节相连接，所述大臂Ⅰ(3)的运动平面与所述腰部(2)的运动平面垂直；

所述大臂Ⅱ-Ⅰ(4)和所述大臂Ⅱ-Ⅱ(5)分别通过旋转关节与所述大臂Ⅰ(3)的上端连接；

所述肘部Ⅰ(6)和所述肘部Ⅱ(7)分别通过旋转关节与所述大臂Ⅱ-Ⅰ(4)和所述大臂Ⅱ-Ⅱ(5)连接；所述小臂Ⅰ(8)和所述小臂Ⅱ(9)分别通过旋转关节与所述肘部Ⅰ(6)和所述肘部Ⅱ(7)连接；所述腕部Ⅰ(10)和所述腕部Ⅱ(11)分别通过旋转关节与所述小臂Ⅰ(8)和所述小臂Ⅱ(9)连接；所述末端夹手Ⅰ(12)和所述末端夹手Ⅱ(13)分别通过转轴与所述腕部Ⅰ(10)和所述腕部Ⅱ(11)连接；

所述末端夹手Ⅰ(12)和所述末端夹手Ⅱ(13)可分别绕转轴转动；各所述旋转关节分别控制。

2.根据权利要求1所述的双臂搬运定位机器人，其特征在于，所述末端夹手Ⅰ(12)和所述末端夹手Ⅱ(13)的内表面上安装有橡胶垫片。

3.根据权利要求1或2所述的双臂搬运定位机器人，其特征在于，所述末端夹手Ⅰ(12)和所述末端夹手Ⅱ(13)采用梯形槽设计。

4.根据权利要求1所述的双臂搬运定位机器人，其特征在于，所述旋转关节包括电机和减速器配合的驱动结构。

5.根据权利要求1所述的双臂搬运定位机器人，其特征在于，所述基座(1)固定在工作台或移动车体上。

6.根据权利要求1所述的双臂搬运定位机器人，其特征在于，所述大臂Ⅰ(3)、所述大臂Ⅱ-Ⅰ(4)、所述大臂Ⅱ-Ⅱ(5)、所述肘部Ⅰ(6)、所述肘部Ⅱ(7)、所述腕部Ⅰ(10)和所述腕部Ⅱ(11)分别通过旋转关节做俯仰运动；

所述小臂Ⅰ(8)和所述小臂Ⅱ(9)分别通过旋转关节做回转运动。