[实用新型]自动钻孔攻牙设备及其上料机械手

权利要求书

1.一种上料机械手，用于设置在自动加工设备的进行上料工序，其特征在于，所述上料机械手包括多轴联动机构和与所述多轴联动机构连接的上料夹具，所述多轴联动机构包括用于驱动所述上料夹具沿上下方向移动的Z轴组件、用于驱动所述上料夹具沿前后移动的X轴组件，以及用于驱动所述上料夹具转动的R轴组件。

2.根据权利要求1所述的上料机械手，其特征在于，所述X轴组件设于所述Z轴组件上并可被所述Z轴组件驱动升降移动，所述R轴组件设于所述X轴组件上并可被所述X轴组件驱动前后移动，所述上料夹具设于所述R轴组件上并可被所述R轴组件驱动转动。

3.根据权利要求1所述的上料机械手，其特征在于，所述R轴组件包括相对所述X轴组件固定的安装板和相对所述Z轴组件固定的导向板，以及一端与所述上料夹具轴向固定的导向件，所述导向件的另一端抵接于所述导向板上，所述上料夹具穿设于所述安装板上并可相对所述安装板转动，且所述上料夹具在被所述X轴组件驱动沿前后方向移动时可通过所述导向件和所述导向板的导向作用实现转动。

4.根据权利要求3所述的上料机械手，其特征在于，所述R轴组件还包括一端与所述X轴组件连接的拉簧，所述拉簧的另一端与所述导向件连接。

5.根据权利要求3所述的上料机械手，其特征在于，所述导向件上设有用于抵接所述导向板的导向轴承。

6.根据权利要求5所述的上料机械手，其特征在于，所述导向件上开设有用于抵接所述导向轴承的导向斜面或者开设有用于嵌设所述导向轴承的导向槽。

7.一种自动钻孔攻牙设备，包括上料装置，其特征在于，所述上料装置包括如权利要求1至6中任意一项所述的上料机械手。

8.根据权利要求7所述的自动钻孔攻牙设备，其特征在于，所述上料装置还包括振动盘和设于所述振动盘与所述上料机械手之间的传输滑道。