[实用新型]一种六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路

权利要求书

1.一种六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路，其特征在于，包括两套相互独立的基于MPC5748G芯片的主控集成单元，每套主控集成单元均包括电源模块、电流采集模块、CAN通信模块和驱动电路模块，两套主控集成单元之间通过CAN通信模块连接通讯，每套主控集成单元通过CAN通信模块与上位机连接通讯，主控集成单元产生三对互补的PWM波控制驱动电路模块工作，驱动电路模块通过三路独立的H桥与六相容错机器人关节电机连接，电流采集模块与MPC5748G芯片连接。

2.如权利要求1所述的六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路，其特征在于，所述CAN通信模块采用CANFD总线。

3.如权利要求1所述的六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路，其特征在于，所述电源模块采用MC33908芯片为电源处理模块。

4.如权利要求3所述的六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路，其特征在于，所述MC33908芯片集成了CAN和LIN物理接口，MC33908芯片通过SPI与主控集成单元相互校验。

5.如权利要求1所述的六相容错机器人关节电机控制系统硬件电路，其特征在于，所述驱动电路模块采用MC33937驱动芯片。