[实用新型]重载桁架机器人

说明书

本实用新型涉及一种重载桁架机器人包括龙门桁架，龙门桁架包括桁架轨道A、桁架轨道B，桁架轨道A与桁架轨道B间架设有机动滑轨吊梁，机动滑轨吊梁上设有吊梁轨道A、吊梁轨道B，吊梁轨道A与吊梁轨道B间架设有机动滑座，机动滑座上设有升降驱动装置，机动滑轨吊梁的下方设有夹爪装置，夹爪装置包括夹爪总成，夹爪总成的顶部设有夹爪从动齿轮，夹爪从动齿轮的芯轴向上与升降驱动装置的输出端轴向限位连接，升降驱动装置的输出端上设有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输出轴上的主动齿轮与夹爪从动齿轮传动啮合，旋转驱动电机驱动夹爪总成旋转。本实用新型采用具有自动装车功能的重载桁架机器人，具有装载效率高，操作精准的特点。

技术领域

本实用新型涉及一种桁架机器人，特别涉及一种重载桁架机器人，属于大型桁架坐标机器人设备领域。

背景技术

在金属冶炼运用领域中，生产的金属成品，基本通过行车、叉车从生产线成品下线后装载货车发运。由于目前卡车的种类繁多，卡车内部结构不一，且卡车停车位置变化等原因，导致该领域通过自动设备完成产品货物，例如各种金属成型锭垛，发运十分困难。目前满足自动装车要求的重载桁架机器人尚属空白。

实用新型内容

本实用新型重载桁架机器人公开了新的方案，采用具有自动装车功能的重载桁架机器人，解决了现有同类方案采用人工装车作业导致产品货物装载时出现瑕疵，装载不及时、装载量超标等问题。

本实用新型重载桁架机器人包括龙门桁架，龙门桁架包括桁架轨道A、桁架轨道B，桁架轨道A与桁架轨道B间架设有机动滑轨吊梁，机动滑轨吊梁沿桁架轨道A、桁架轨道B往复运行，机动滑轨吊梁上设有吊梁轨道A、吊梁轨道B，吊梁轨道A与吊梁轨道B间架设有机动滑座，机动滑座沿吊梁轨道A、吊梁轨道B在桁架轨道A与桁架轨道B间往复运行，机动滑座上设有升降驱动装置，机动滑轨吊梁的下方设有夹爪装置，夹爪装置包括夹爪总成，夹爪总成的顶部设有夹爪从动齿轮，夹爪从动齿轮的芯轴向上与升降驱动装置的输出端轴向限位连接，升降驱动装置驱动夹爪装置上下往复运动，升降驱动装置的输出端上设有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输出轴上的主动齿轮与夹爪从动齿轮传动啮合，旋转驱动电机驱动夹爪总成旋转，夹爪总成夹放、搬运货物。

进一步，本方案的夹爪总成包括顶梁框架，顶梁框架内设有夹爪驱动装置，顶梁框架的两侧设有夹放导槽，夹放导槽的一端设有夹爪部件A，夹爪部件A包括夹爪滑座A，夹爪滑座A包括设在顶梁框架下方的滑座底板A，滑座底板A的两侧设有滑座竖板A，滑座竖板A上设有若干竖板滑块A，竖板滑块A嵌入夹放导槽形成滑动连接，滑座底板A的外端上设有向下延伸的夹爪板A，夹放导槽的另一端设有夹爪部件B，夹爪部件B包括夹爪滑座B，夹爪滑座B包括设在顶梁框架下方的滑座底板B，滑座底板B的两侧设有滑座竖板B，滑座竖板B上设有若干竖板滑块B，竖板滑块B嵌入夹放导槽形成滑动连接，滑座底板B的外端上设有向下延伸的夹爪板B，滑座底板A的内端通过可伸缩机构与滑座底板B的内端连接，夹爪驱动装置驱动夹爪部件A、夹爪部件B相向运动来夹放货物。

更进一步，本方案的可伸缩机构包括铰接组合连杆A、铰接组合连杆B，铰接组合连杆A包括中间连杆A，中间连杆A的一端与滑座底板A连杆A的一端铰接，滑座底板A连杆A的另一端与滑座底板A的内端铰接，中间连杆A的另一端与滑座底板B连杆A的一端铰接，滑座底板B连杆A的另一端与滑座底板B的内端铰接，铰接组合连杆B包括中间连杆B，中间连杆B的一端与滑座底板A连杆B的一端铰接，滑座底板A连杆B的另一端与滑座底板A的内端铰接，中间连杆B的另一端与滑座底板B连杆B的一端铰接，滑座底板B连杆B的另一端与滑座底板B的内端铰接，中间连杆A的中部与中间连杆B的中部通过定位轴铰接，定位轴固定在顶梁框架的底面的中部上，夹爪驱动装置推动夹爪滑座A或夹爪滑座B通过可伸缩机构做同步相向运动。

更进一步，本方案的夹爪板A上设有夹推装置A，夹推装置A包括夹推驱动杠A，夹推驱动缸A的驱动端上设有推板A，夹爪板B上设有夹推装置B，夹推装置B包括夹推驱动杠B，夹推驱动缸B的驱动端上设有推板B，推板A与推板B同步相向运动夹紧定位夹爪板A与夹爪板B间的货物。