[实用新型]一种工业型焊接机器人

权利要求书

1.一种工业型焊接机器人，其特征在于：包括机体组件、探缝组件、旋翼组件、机械腿组件、焊接组件、飞行控制模块、爬行控制模块、探测控制模块和电力调控模块；

所述机体组件包括机体下部外壳与机体上部外壳，所述机体下部外壳与所述机体上部外壳上下对称设置并相连；

所述飞行控制模块、所述爬行控制模块、所述探测控制模块和所述电力调控模块均设置在所述机体下部外壳与所述机体上部外壳之间形成的内腔内部，所述飞行控制模块、所述探测控制模块、所述电力调控模块均与所述爬行控制模块电连接；

所述旋翼组件设置在所述机体上部外壳上，所述机械腿组件对称设置在所述机体组件的两侧，并与其转动连接；

所述探缝组件设置在所述机体下部外壳与所述机体上部外壳之间形成的内腔内部，并与所述探测控制模块连接；

所述机械腿组件包括腿部主舵机、机械腿动力轮、圆头支撑杆、约束臂、腿部支撑板、脚部板、腿部辅舵机、腿部胫节，所述腿部主舵机、所述腿部辅舵机均与所述爬行控制模块连接，所述腿部辅舵机与所述腿部主舵机均设置在所述腿部支撑板上，所述腿部主舵机与所述机械腿动力轮连接，所述圆头支撑杆的一端与所述机械腿动力轮转动连接，另一端与所述腿部胫节的顶部转动连接，所述约束臂的一端与所述圆头支撑杆的中部转动连接，另一端与所述腿部支撑板转动连接，所述脚部板设置在所述腿部胫节的底部并活动连接；

所述焊接组件包括焊接臂构件和焊丝传动构件，所述焊接臂构件设置在所述机体上部外壳的前端，所述焊丝传动构件设置在所述机体下部外壳的底端。

2.根据权利要求1所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述腿部支撑板上设置有支撑板齿轮与两个支撑架，所述支撑板齿轮与所述支撑板齿轮啮合，所述腿部辅舵机与所述腿部主舵机均通过支撑架与所述腿部支撑板连接。

3.根据权利要求1所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述腿部胫节包括胫节外固件、胫节内固件、胫节支撑杆、胫节缓冲弹簧，所述胫节外固件、所述胫节内固件的顶部与所述圆头支撑杆的上端转动连接，所述胫节内固件设置在所述胫节外固件的内部，所述胫节支撑杆的上端与所述胫节内固件的下端连接，所述胫节支撑杆的下端与所述脚部板转动连接，所述胫节缓冲弹簧设置在所述胫节支撑杆的中部。

4.根据权利要求3所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述胫节支撑杆包括上杆和下杆，所述上杆与所述下杆上均设置有凸型环板，所述胫节缓冲弹簧的上端与所述上杆的凸型环板连接，所述胫节缓冲弹簧的下端与所述下杆的凸型环板连接，所述下杆贯穿所述胫节外固件的底端并与其活动连接，所述下杆为中空结构，所述上杆的下端位于所述下杆的内部可上下运动。

5.根据权利要求4所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述脚部板上设置有脚步限制辅弹簧、脚部限制主弹簧，所述脚部限制主弹簧的两端分别与所述下杆、所述脚部板连接，所述下杆与所述脚部板之间设置有球形轴承，所述下杆与所述脚部板通过所述球形轴承转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述焊接臂构件包括激光焊接头、焊接臂基节、焊接臂胫节、焊接臂基节夹持架，所述激光焊接头设置在所述焊接臂基节上，所述焊接臂胫节的两端分别与所述焊接臂基节夹持架、所述焊接臂基节转动连接，所述焊接臂基节夹持架与所述机体组件转动连接，所述激光焊接头上设置有焊丝夹持架。

7.根据权利要求6所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述焊接臂构件还包括焊接臂第一舵机、焊接臂第二舵机、焊接臂第三舵机，所述焊接臂基节夹持架通过所述焊接臂第一舵机与所述机体上部外壳转动连接，所述焊接臂胫节通过所述焊接臂第二舵机与所述焊接臂基节夹持架转动连接，所述焊接臂基节通过所述焊接臂第三舵机与所述焊接臂胫节转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种工业型焊接机器人，其特征在于：所述旋翼组件包括旋翼、电机支撑构件与电机，所述电机支撑构件与所述机体上部外壳一体成型，所述电机位于所述电机支撑构件的内部，并与旋翼转动连接。