[实用新型]一种用于变电站GIS开关内表面的爬壁机器人腿部结构

权利要求书

1.一种用于变电站GIS开关内表面的爬壁机器人腿部结构，其特征在于：包括第一舵机(11)、第二舵机(15)、第三舵机(18)、弹性脚掌(111)和干性吸附材料(21)；

所述干性吸附材料(21)安装在弹性脚掌(111)的底面；所述第一舵机(11)、第二舵机(15)和第三舵机(18)依次连接；第三舵机(18)与弹性脚掌(111)连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于变电站GIS开关内表面的爬壁机器人腿部结构，其特征在于：所述第二舵机(15)安装在第二舵机支架(13)上；所述第一舵机(11)通过金属舵盘(12)与第二舵机支架(13)连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于变电站GIS开关内表面的爬壁机器人腿部结构，其特征在于：所述弹性脚掌(111)安装在弹性脚掌固定架(110)上；所述第三舵机(18)与弹性脚掌固定架(110)连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于变电站GIS开关内表面的爬壁机器人腿部结构，其特征在于：所述第一舵机(11)、第二舵机(15)和第三舵机(18)的输出轴均安装有杯式轴承(16)。

5.根据权利要求2所述的一种用于变电站GIS开关内表面的爬壁机器人腿部结构，其特征在于：所述第二舵机支架(13)通过杯式轴承(16)与机器人的腰部连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于变电站GIS开关内表面的爬壁机器人腿部结构，其特征在于：所述弹性脚掌(111)包括弹性脚掌基底(32)和关于弹性脚掌基底(32)两侧对称分布的4个脚趾(43)。

7.根据权利要求6所述的一种用于变电站GIS开关内表面的爬壁机器人腿部结构，其特征在于：每个脚趾(43)主要有5节，同一脚趾的不同节数之间具有翻转缺口。

8.根据权利要求1所述的一种用于变电站GIS开关内表面的爬壁机器人腿部结构，其特征在于：所述第一舵机(11)的输出轴和第二舵机支架(13)均通过螺纹与金属舵盘连接。

9.根据权利要求1所述的一种用于变电站GIS开关内表面的爬壁机器人腿部结构，其特征在于：所述第三舵机(18)通过第二连杆(19)与弹性脚掌固定架(110)连接；所述第二连杆(19)与弹性脚掌固定架(110)通过螺纹连接。

10.根据权利要求1所述的一种用于变电站GIS开关内表面的爬壁机器人腿部结构，其特征在于：所述干性吸附材料(21)采用聚氨酯材料浇注而成。