[实用新型]一种拾取系统

说明书

本实用新型公开了一种拾取系统，属于物流仓储技术领域。该拾取系统包括机械臂、吸盘组件和真空发生机构，机械臂具有至少一个自由度，吸盘组件包括吸盘座和吸盘，吸盘座的一端转动连接在机械臂的末端，吸盘设置在吸盘座的下方，吸盘组件被配置为能够在机械臂的驱动下从货箱的顶部开口进入，并能够沿货箱的侧部开口向目标货物移动，以使吸盘接近货箱内的货物，真空发生机构与吸盘连通，用于为到达货物附近的吸盘处提供真空环境，从而完成对货物的吸附。该拾取系统适用范围广，能够对不同材质的货物进行吸附，尤其对于软袋包装的货物来说，不需选择特定的拾取角度或者拾取点，靠近即可顺利完成拾取，不仅拾取难度小，且拾取效率较高。

技术领域

本实用新型涉及物流仓储技术领域，尤其涉及一种拾取系统。

背景技术

随着电商行业的飞速发展，仓库配货也随之需要进行效率的提升。并且，伴随不断上涨的人工成本，越来越多的行业开始用自动化来替代人工，达到提高效率、减少人力成本的目的。无人仓的推广，不仅需要货到人的机器人(例如AGV)，更需要货到机械臂的拾取系统，机器人与拾取系统配合才能实现真正的“无人仓”。

现有的拾取系统一般采用机械手，利用机械手完成对货物的抓取。但是对于软袋包装的货物来说，例如采用软袋包装的衣物等，现有的拾取系统很难找到稳定的抓取点，不仅抓取难度较大，且效率较低。

因此，如何提出一种适用范围广，且拾取难度小、拾取效率较高的拾取系统是现在亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种拾取系统，不仅适用范围广，且拾取难度小、拾取效率高。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种拾取系统，包括：

机械臂，具有至少一个自由度；

吸盘组件，所述吸盘组件包括吸盘座和吸盘，所述吸盘座的一端转动连接在所述机械臂的末端，所述吸盘设置在所述吸盘座的下方；所述吸盘组件被配置为能够在所述机械臂的驱动下从货箱的顶部开口进入，并能够沿所述货箱的侧部开口向目标货物移动，以使所述吸盘接近所述货箱内的货物；

真空发生机构，所述真空发生机构与所述吸盘连通。

可选地，所述拾取系统还包括：

AGV，用于移动设置有所述货箱的货架至所述机械臂处。

可选地，所述吸盘的数量为多个，多个所述吸盘在所述吸盘座上均匀分布。

可选地，所述吸盘的数量为五个，其中四个所述吸盘呈矩形排布，另一个所述吸盘位于所述矩形的中心处。

可选地，所述吸盘组件还包括：

保护罩，所述保护罩转动连接在所述机械臂的末端，所述吸盘座与所述保护罩滑动连接。

可选地，所述保护罩和所述吸盘座之间设置有缓冲机构。

可选地，所述缓冲机构包括导向轴、直线轴承和复位弹簧，所述导向轴的一端与所述吸盘座连接，另一端穿过所述保护罩设置，所述直线轴承套设在所述导向轴上，并位于所述保护罩和所述导向轴之间，所述复位弹簧套设在所述导向轴上，并位于所述保护罩和所述吸盘座之间。

可选地，所述导向轴的另一端设置有限位结构。

可选地，所述保护罩的下方设置有机械臂保护检测机构，所述机械臂保护检测机构被配置为能够在距离所述吸盘座第一预设距离时发送控制所述机械臂停止运动的第一信号。

可选地，所述保护罩上设置有扫码器，用于识别所述货箱上的标识。